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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Azyklischer Parameterzugriff
Kommunikationsobjekte (0x1000
bis 0x1FFF)
Element in P-0-4080
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Tab. 4-44:
Konfiguration der zyklischen Daten
(SDO)
Alle Parameter des Antriebs können mit dem SDO-Diensten gelesen oder
geschrieben werden.
Es werden folgende SDO-Dienste unterstützt
●
Initiate SDO-Download zum Schreiben von maximal 4-Byte-Daten in
den Antrieb (beim Initiate SDO Download wird Länge der Daten über‐
mittelt)
●
Download SDO Segment zum Übertragen von einem Fragment mit Da‐
ten in den Antrieb
●
Initiate SDO Upload zum Übertragen von maximal 4-Byte-Daten vom
Antrieb zum Master (der Antrieb teilt dem Master die Länge der Antwort-
Daten mit)
●
Upload SDO Segment zum Übertragen eines Fragments mit Daten vom
Antrieb zum Master
●
Abort SDO Transfer zum Melden von Fehlern und zum Abbrechen von
SDO-Zugriffen
Die bei CAN application layer over EtherCAT verwendeten Kommunikations‐
objekte sind im CANopen-Standard CiA301 beschrieben.
Diese Objekte haben innerhalb der CAN application layer over EtherCAT-
Kommunikation eine der folgenden Funktionen:
●
Zugriff auf Antriebsparameter
●
Konstanten
●
nur lesbare Objekte
Bosch Rexroth AG
PDO (tx)
Element in P-0-4081
PDO1 (tx)
PDO2 (tx)
PDO3 (tx)
10
11
12
13
PDO4 (tx)
14
15
109/487
Führungskommunikation
PDO (rx)
0
1
PDO1 (rx)
2
3
4
5
PDO2 (rx)
6
7
8
9
PDO3 (rx)
PDO4 (rx)
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