Dynamik-Anpassung; Gantry-Achsen Referenzieren - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

G1: Gantry-Achsen
3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen

Dynamik-Anpassung

Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das Führungsverhalten
die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die Schleppabstände sind bei gleicher
Drehzahl gleich groß.
Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des
Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen. Als
Zeitkonstante der Dynamikanpassung ist die Differenz der Ersatzzeitkonstanten zwischen der
dynamisch "schwächsten" Achse zu der jeweiligen anderen Achse einzugeben.
Beispiel
Bei aktiver Drehzahlvorsteuerung wird die Dynamik im Wesentlichen durch die
Ersatzzeitkonstanten des "langsamsten" Drehzahlregelkreises bestimmt.
Führungsachse
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5ms (Ersatzzeitkonstante
Drehzahlregelkreis für Vorsteuerung)
Gleichlaufachse
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3ms
● Zeitkonstante der Dynamikanpassung für Gleichlaufachse:
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME [n] = 5ms - 3ms = 2ms (Zeitkonstante der
Dynamikanpassung)
Die Dynamikanpassung muss aktiviert werden axial mit dem Maschinendatum:
MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE (Dynamikanpassung)
Kontrolle der Dynamikanpassung:
Die Schleppabstände von Führungs- und Gleichlaufachse müssen bei gleicher
Geschwindigkeit gleich groß sein!
Zur Feinabstimmung kann es notwendig sein, K
geringfügig anzugleichen, um ein optimales Ergebnis zu erzielen.

Gantry-Achsen referenzieren

Zunächst sind die Positionen der Referenzpunkte von Führungs- und Gleichlaufachsen
näherungsweise identisch einzustellen.
Damit die Synchronisations-Ausgleichsbewegung der Gantry-Achsen nicht automatisch
gestartet wird, ist bei der Erstinbetriebnahme vor dem Referenzieren die Gantry-Warngrenze
auf den Wert 0 zu setzen:
MD37100 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Achsdefiniton)
Dadurch ist während der Verfahrbewegung die Warnmeldung unwirksam.
Falls die momentane Schieflage zwischen Führungs- und Gleichlaufachsen ein zu hohes
zusätzliches Moment auf die Antriebe bewirkt, muss der Gantry-Verbund vor der
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-Faktoren oder Vorsteuerparameter
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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