Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 802

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Frame: T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame
T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-Koordinatensystem)
mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem)
verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den Kinematikbildern für die
Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3-Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen, unterliegt der Frame
T_X3_P3 gewissen grund- und handachsenspezifischen Einschränkungen:
● Für 5-Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar:
– Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind.
– Wenn die Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC sind, so muss entweder eine
– Wenn die Grundachsen vom Typ NR oder RR sind, so muss entweder eine Zentralhand
– Sind die Grundachsen vom Typ NN, so muss eine Zentralhand vorliegen.
● Bei 4-Achsern ist zu beachten, dass die z3-Achse immer parallel/antiparallel oder senkrecht
zur letzten Grundachse ist.
Frame: T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch mit dem letzten internen, über das
Transformationspaket Handling fest vorgegebenen Koordinatensystem
(Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
Dieser Frame unterliegt für Kinematiken mit weniger als 6 Achsen gewissen Einschränkungen,
die bei den jeweiligen Kinematiken erläutert werden.
Sonstige Projektierungsdaten
Anzahl der transformierten Achsen
Wie viele Achsen in die Transformation eingehen wird festgelegt mit dem Maschinendatum:
● MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen)
Die Anzahl der transformierten Achsen kann zurzeit zwischen 2 und 6 Achsen betragen.
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Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein.
(ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen Grundachse
sein und X-Flansch muss die 5. Achse schneiden.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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