Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 799

Bild 19-5
Parametrierung der Handachsen
Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die
Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander
beschrieben.
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand, n = 0...1)
● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA. (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand, n = 0...1)
Hierbei entsprechen die Maschinendaten bestimmten Komponenten eines Frames (siehe
Kapitel "Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames (Seite 791)"):
● X-Komponente: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A ≙ _POS[ 0 ] (x-Komponente)
● Z-Komponente: MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D ≙ _POS[ 2 ] (z-Komponente)
● C-Winkel: MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA ≙ _RPY[ 2 ] (C-Winkel)
Die anderen Komponenten des Frames sind Null.
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 19-6
Tabelle 19-1 Projektierungsdaten Zentralhand
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Übersicht Handachskonfiguration
Zentralhand (ZEH) 5-Achser
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Wert
2
[0.0, 0.0]
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