Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 828

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.5 Kinematikbeschreibungen
Bild 19-26
Tabelle 19-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
2-Achser NR-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung
zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit stellt das Werkzeug
dar. Es behält seine Orientierung im Raum unabhängig von der Stellung der anderen Achsen
bei.
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4-Achser SC-Sonderkinematik
Wert
2
7
4
2
1
[3, 3, 1, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 0.0, 1000.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -600.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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