Kinematikbeschreibungen; 3-Achs-Kinematiken; Projektierung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl

19.5 Kinematikbeschreibungen

19.5 Kinematikbeschreibungen
Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst
das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines
Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden
müssen. In diesen Beispielen sind nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet.
Die Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven Verfahr- und
Drehrichtungen. Die Achsstellungen entsprechen der Nullstellung der Achsen für die jeweilige
Transformation.
19.5.1 3–Achs–Kinematiken
3-Achs Kinematiken haben normalerweise drei translatorische Freiheitsgrade. Sie haben
keinen rotatorischen Freiheitsgrad für die Orientierung. Daher haben 3-Achs Kinematiken nur
Grundachsen.

Projektierung

Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 3-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation im Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 3 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen. → Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
5. Als Kennung für die Handachsen muss das folgende Maschinendatum gleich 1 gesetzt
werden (keine Hand):
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (Handachsenkennung)
6. Eintragung der Achstypen für die Transformation im Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
9. Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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