Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.6 Werkzeugorientierung
19.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Bei 5-Achs-Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon
ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x-Komponente des Werkzeugs entspricht.
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY-Winkel nach Robotik-Definition) wird
als Ausgangspunkt für die Drehungen die x-Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x-Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5-
Achser" ersichtlich zuerst mit dem Winkel A um die Z-Achse und dann um den Winkel B um
die gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten
Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5-Achser nicht möglich.
Bild 19-30
Anpassung des Flanschkoordinatensystems
Mit dem Maschinendatum wird das Flanschkoordinatensystem auf Anwenderseite so
eingestellt, dass sich bei einem 5-Achser Z als Werkzeugrichtung einstellen lässt:
MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY
Definition der Werkzeugrichtung
Mit dem Maschinendatum wird eingestellt, ob die Werkzeugrichtung nach Robotik-Konvention
oder nach NC-Konvention eingerechnet werden soll:
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR
Standard-Definition der Werkzeugrichtung
Mit dem Maschinendatum kann die bei Werkzeugmaschinen übliche Werkzeugverrechnung
eingestellt werden:
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR = 1
Dieses Maschinendatum hat auch Einfluss auf die Drehreihenfolge der virtuellen
Orientierungsachsen. Hierbei wird der Vektor in z-Werkzeugrichtung zuerst mit dem Winkel A
um die X-Achse und dann um den Winkel B um die gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung
834
Orientierungswinkel beim 5-Achser
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen