Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 679

SCARA-Kinematiken
4-Achser CC-Kinematik
Bild 15-18
Tabelle 15- 10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR)
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
4-Achser CC-Kinematik
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.5 Kinematikbeschreibungen
Wert
1
4
2
1
1
[3, 1, 3, 3, ...]
[2, 1, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
[300.0, 0.0, -200.0]
[-90.0, 90.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 200.0]
[0.0, -90.0, 0.0]
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