Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 356

M3: Achskopplungen
7.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl
Virtuelle Leitachse / Simulierter Leitwert
Wenn die Leitachse nicht von der gleichen NCU interpoliert wird, kann der in der NCU für
diese Leitachse existierende Interpolator zur Leitwertsimulation benutzt werden. Dazu sind
folgende Maschinendaten-Einstellungen vorzunehmen:
MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[n] = 1 (Achse ist virtuelle Achse)
MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[n] = 0 (Simulation als Ausgabeart des Sollwerts)
Eigenschaften der Leitwertsimulation:
● Trennung von IPO und Servo.
● Istwerte der Achse werden erfasst.
● Sollwerte werden von IPO erzeugt aber nicht an den Servo übergeben.
● Beim Umschalten auf simulierten Leitwert kann die Simulation abhängig vom zuletzt
● Wird zwecks Leitwertsimulation das Leitwertobjekt von Istwertkopplung auf
Hinweis
Virtuelle Achsen, die einem realen Antrieb zugeordnet werden, müssen unverriegelt
bleiben.
Verschiebung und Skalierung
Der Sollwert für die Folgeachse kann verschoben und skaliert werden. Dazu dienen folgende
Settingdaten:
SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS (Verschiebung des Leitwerts bei Kopplung zu
dieser Achse)
SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS (Skalierung des Leitwerts bei Kopplung zu dieser
Achse)
SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS (Verschiebung des Funktionswerts der
Kurventabelle)
SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS (Skalierung des Funktionswerts der
Kurventabelle)
Wenn (x) eine periodische Kurventabelle ist und man diese als Schwingung betrachtet,
können die Verschiebung und Skalierung auch so interpretiert werden:
SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[Y] verschiebt die Phase der Schwingung.
SD43106 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[Y] wirkt auf die Amplitude.
SD43108 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[Y] verschiebt den Mittelpunkt der Schwingung
Wenn die Kopplung eingeschaltet und synchron ist, bewirkt Schreiben auf diese
Settingdaten sofortiges Herausfahren der neuen Sollposition.
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gelesenen Istwert programmiert werden, während der Verlauf des Istwerts in der Regel
außerhalb der Kontrolle der NCU liegt.
Sollwertkopplung umgeschaltet und wird im gleichen Interpolationstakt ein Fahrbefehl für
die Leitachse abgesetzt, so wird vom NCK der Interpolator für die Achse so initialisiert,
dass ein in der ersten Ableitung stetiger Verlauf des Leitwerts resultiert.
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
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