Programmierung Von Orientierungspolynomen - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.9 Orientierung
Abhebebewegung des Werkzeugs durchführen
Während dieser Umorientierung kann eine Abhebebewegung des Werkzeugs durchgeführt
werden. Die Richtung und Weglänge der Abhebebewegung wird durch den Vektor mit den
Komponenten A8=x, B8=y, C8=z programmiert. Ist die Länge dieses Vektors gleich Null
erfolgt keine Abhebebewegung.
In welchem Koordinatensystem der Abhebevektor des Werkzeuges interpretiert wird, hängt
vom Wert des folgenden Maschinendatums ab:
MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (Einstellung für bahnrelative Orientierung
Damit wird festgelegt, in welchem Koordinatensystem der Abhebevektor interpretiert wird:
1. Werkzeugkoordinatensystem: z-Koordinate durch aktuelle Werkzeugrichtung definiert.
2. Werkstückkoordinatensystem: z-Koordinate durch aktive Ebene definiert.
Normalerweise erfolgt die Abhebebewegung simultan zur Orientierungsänderung. Mit dem
Bezeichner
definiert. Damit ändert sich die Werkzeugorientierung erst dann, wenn das Werkzeug sich
um r * Abhebeweg abgehoben hat. Der programmierte Abhebefaktor muss im Intervall 0 <= r
< 1 sein, um den Alarm14126 zu vermeiden.
Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC
Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der
Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die
Drehung des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird. Die
Werkzeugorientierung kann unabhängig davon programmiert und interpoliert werden. Dies
wird durch den G-Code
Orientierungsrichtung des Werkzeugs kann dabei wie gewohnt mit Richtungsvektoren,
Euler- bzw. RPY-Winkel programmiert werden. Dessen Interpolationsart kann wie bisher
üblich mit den G-Codes
Kapitel "Drehungen des Orientierungsvektors (Seite 117)").
1.9.6

Programmierung von Orientierungspolynomen

Funktion
Die Orientierungspolynome und auch Achspolynome können unabhängig davon, welche
Polynominterpolation gerade aktiv ist, mit unterschiedlichen Polynomarten programmiert
sein. Dies lässt sich anwenden auf:
● Linearinterpolation mit G-Funktion G01
● Polynominterpolation mit G-Funktion POLY
● Kreisinterpolation mit G-Funktion G02, G03 oder CIP
● Evolventeninterpolation mit G-Funktion INVCW oder INVCCW
100
= r kann ein Faktor programmiert werden, der einen "Sicherheitsabstand"
ORIPLF
in der 54. G-Code Gruppe aktiviert. Die
ORIROTC
,
ORIVECT ORIAXES
, , festgelegt werden (siehe
ORICONxx ORICURVE
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
)
ORIPATH
Sonderfunktionen