Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 119

Interpolation des Drehwinkels
In der Liste der Koeffizienten (..., ....) können Koeffizienten höherer Ordnung weggelassen
werden, falls diese alle gleich Null sind.
Der Endwert des Winkels sowie der konstante und lineare Koeffizient
können hierbei nicht direkt programmiert werden.
Der lineare Koeffizient
Der Endwinkel
Der Startwinkel
Endwert des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante
Koeffizient des Polynoms festgelegt.
Der Drehvektor ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit
dem Basis-Drehvektor den Winkel
Hinweis
Bei der Maschinenkonfiguration kann festgelegt werden, in welche Raumrichtung der
Drehvektor bei einem bestimmten Drehwinkel zeigt, wenn das Werkzeug die
Grundorientierung einnimmt.
Formel
Allgemein wird der Drehwinkel mit einem Polynom 5. Grades interpoliert:
θu=θ
Für das Parameterintervall 0 ... 1 ergibt sich daraus für den linearen Koeffizienten:
d =θ
1
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
d
wird durch den Endwinkel
n
q
bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors.
e
q
bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den
s
+d u+d u +d u +d u +d
2 3 4
s 1 2 3 4
−θ −d −d −d −d
e s 2 3 4 5
q
.
THETA
u
5
5
F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
d
des Polynoms
n
festgelegt und in Grad angegeben.
e
(14)
(15)
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