Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 657

MD62607
Die Grundachslängen A und B werden angegeben mit dem Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B, n = 0...1)
Diese sind, wie aus Bild "Übersicht Grundachskonfigurationen" ersichtlich ist, für jeden
Grundachstyp speziell festgelegt.
MD62606
Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse
montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
MD62608, MD62609
Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem
ersten Koordinatensystem der Hand.
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil], n = 0...2)
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil), n = 0...2)
MD62604, MD62616
Mit diesen Parametern wird die Geometrie der Hand beschrieben.
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5.. (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand, n =
0...1)
MD62604
Der Typ der Hand wird spezifiziert mit dem Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs.
MD62610, MD62611
Das Frame T_FL_WP verbindet das letzte Koordinatensystem der Hand mit dem
Flanschkoordinatensystem.
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
Diese Daten werden in den folgenden Kapiteln näher erläutert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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