Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 109

Literatur:
Programmierhandbuch Grundlagen
Hinweis
Die vier Varianten der Orientierungsprogrammierung schließen sich gegenseitig aus. Wenn
gemischte Werte programmiert werden, wird Alarm 14130 oder Alarm 14131 ausgegeben.
Ausnahme:
Bei 6-Achs-Kinematiken mit einem 3. Freiheitsgrad für die Orientierung ist es zulässig, bei
Variante 3 und 4 zusätzlich C2 zu programmieren. Mit C2 wird in diesem Fall die Verdrehung
des Orientierungsvektors um seine Achse beschrieben.
Beispiel
Von Orientierungsachsen für eine Kinematik mit 6 bzw. 5 transformierten Achsen siehe
Kapitel "Beispiel für Orientierungsachsen (Seite 136)".
Interpolationsart
Über das folgende Maschinendatum wird festgelegt, welche Interpolationsart verwendet
wird:
MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE (G-Code für Orientierungsinterpolation):
● ORIMKS oder ORIWKS (Beschreibung siehe Kapitel "Werkzeugorientierung (Seite 42)")
● G-Code-Gruppe 51 mit den Befehlen
Wertebereich
Wertebereich für Orientierungsachsen:
● 180 Grad < A2 < 180 Grad
● 90 Grad < B2 < 90 Grad
● 180 Grad < C2 < 180 Grad
Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb
dieses Bereiches werden von der Steuerung in den oben genannten Bereich normiert.
Vorschub bei der Programmierung von ORIAXES
Der Vorschub für eine Orientierungsachse kann über die FL[ ]-Anweisung begrenzt werden
(feed limit).
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
– :
ORIAXES
Lineare Interpolation der Maschinenachsen oder Orientierungsachsen.
– :
ORIVECT
Die Orientierungsführung erfolgt durch Schwenken des Orientierungsvektors in der
durch den Start- und Zielvektor aufgespannten Ebene (Großkreisinterpolation). Bei 6
transformierten Achsen erfolgt zusätzlich zur Schwenkbewegung eine Drehung um
den Orientierungsvektor.
Bei werden die Orientierungsachsen immer auf kürzestem Weg verfahren.
ORIVECT
F2: Mehrachstransformationen
bzw.
ORIAXES ORIVECT
1.10 Orientierungsachsen
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