Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 662

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bild 15-8
T_IRO_RO
Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem
(RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne
Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket
Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen
eingezeichnet. Das Fußpunktkoordinatensystem liegt im kartesischen Nullpunkt der
Maschine. Es entspricht dem Basiskoordinatensystem. Wenn keine
sind, entspricht das Basiskoordinatensystem dem Werkstückkoordinatensystem.
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu
Literatur:
Programmierhandbuch Grundlagen
Das Frame T_IRO_RO unterliegt keinerlei Einschränkungen für 5-achsige Kinematiken.
Bei 4-Achsern gelten folgende Einschränkungen:
● Die erste rotatorische Achse muss immer parallel/antiparallel zu einer der
● Bei Grundachsen vom Typ SS gibt es keine weiteren Einschränkungen.
● Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkungen,
● Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC, wenn
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Verbindungsframes
Koordinatenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (RO) sein.
wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist.
die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muss die Z-Achse von
RO parallel zur Z-Achse von IRO sein.
entnehmen Sie bitte:
FRAMES
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
programmiert
FRAMES
Sonderfunktionen