Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 118

F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
Die Umschaltung zwischen Euler- und RPY-Winkel Programmierung erfolgt über das
folgende Maschinendatum oder kann über die G-Codes
werden:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung
Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung
bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur
Festlegung der Drehrichtung notwendig:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
Hinweis
Die folgenden Fälle berücksichtigen eine Programmierte Drehung nicht:
Mehrfache Programmierung der Drehrichtung sind nicht erlaubt und führen zu einen
Alarm. So wird bei gleichzeitiger Programmierung des Eulerwinkels C2 und des
Drehwinkels
Falls durch die Kinematik der Maschine bedingt, das Werkzeug nicht gedreht werden
kann, wird eine eventuell programmierte Drehung ignoriert. Dies ist zum Beispiel bei
einer normalen 5-Achs Werkzeugmaschine der Fall.
Drehung des Orientierungsvektors
Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten eine Drehung
des Orientierungsvektors zu interpolieren:
● Linear interpoliert, d. h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und dem
● Nicht linear durch die zusätzliche Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel
118
Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
Es muss der Winkel C2 zusätzlich programmiert werden. Damit wird die vollständige
Orientierung einschließlich Drehung des Werkzeugs festgelegt.
Zusätzliche Angaben sind nicht erforderlich.
Der Drehwinkel wird mittels
die programmierte Drehung nicht ausgeführt.
THETA
Startvektor ist eine lineare Funktion des Bahnparameters.
von maximal 5. Grades in der Form:
d d d d
PO[THT] = ( , , ,
2 3 4
programmiert.
THETA=<Wert>
)
5
und
ORIEULER ORIRPY
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
ausgewählt
q
Sonderfunktionen