Nk_Type - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
4.2 Inbetriebnahme
4.2.3.5

$NK_TYPE

Funktion
In die Systemvariable ist der Typ des Elements einzutragen:
Typ
AXIS_LIN
AXIS_ROT
ROT_CONST
OFFSET
Syntax
$NK_TYPE[<n>] = "<Typ>"
Bedeutung
$NK_TYPE
<n>
<Typ>
Beispiel
Das 9. kinematischen Element ist eine Rundachse:
Programmcode
N100 $NK_TYPE[8] = "AXIS_ROT"
206
Beschreibung
Das Element beschreibt eine lineare Maschinenachse (Linearachse) mit dem
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 207) und der Nullpunktverschiebung
$NK_A_OFF (Seite 207)
Das Element beschreibt eine rotatorische Maschinenachse (Rundachse) mit dem
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 211) und der Nullpunktverschiebung
$NK_A_OFF (Seite 211) oder eine Spindel.
Hinweis
Die Position einer Spindeln wird, abhängig von der Funktion welche die
kinematische Kette verwendet, unterschiedlich berücksichtigt:
• Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit
•
1-3, wird die Position entsprechend $NK_A_OFF (Seite 211) oder der
Drehzahlsollwert berücksichtigt
Das Element beschreibt eine konstante Drehung um den Richtungsvektor
$NK_OFF_DIR (Seite 215) und dem Winkel $NK_A_OFF (Seite 215)
Das Element beschreibt eine konstante lineare Verschiebung mit dem
Verschiebungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 218)
: Typ des Elements
Datentyp:
Defaultwert:
: Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp:
Wertebereich:
: Element-Name, max. Stringlänge: 31 Zeichen
Datentyp:
Wertebereich:
STRING
"" (Leerstring)
INT
0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
STRING
"AXIS_LIN", "AXIS_ROT", "ROT_CONST", "OFFSET"
Kommentar
; 9. kin. Element
; Type = Rundachse
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen