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2 Beschreibung des Manipulators
2.2 Technische Daten
Fortsetzung
Stehend montiert
Kraft
Kraft xy
Kraft z
Drehmoment
xy
Drehmoment
z
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung
Ebenheit des Funda-
ments
Minimale Resonanzfre-
quenz
Minimale Materialaus-
dehnungsfestigkeit
des Fundaments
i
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40
Dauerbelastung (Betrieb)
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1000 N
IRB 930-22/1.05: ±1000 N
IRB 930-12/0.85: ±815 N
IRB 930-12/1.05: ±950 N
IRB 930-22/1.05: ±950 N
IRB 930-12/0.85: ±650 Nm
IRB 930-12/1.05: ±800 Nm
IRB 930-22/1.05: ±800 Nm
IRB 930-12/0.85: ±255 Nm
IRB 930-12/1.05: ±250 Nm
IRB 930-22/1.05: ±250 Nm
Wert
0,1/500 mm
22 Hz
Wenn eine niedrigere
als die empfohlene
Resonanzfrequenz
verwendet wird, kann
sich dies auf die Le-
bensdauer des Mani-
pulators auswirken.
150 MPa
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
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Maximale Last (Nothalt)
±2000 N
IRB 930-12/0.85: ±1200 N
IRB 930-12/1.05: ±1300 N
IRB 930-22/1.05: ±1300 N
IRB 930-12/0.85: ±1310 Nm
IRB 930-12/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-22/1.05: ±1550 Nm
IRB 930-12/0.85: ± 510 Nm
IRB 930-12/1.05: ±520 Nm
IRB 930-22/1.05: ±520 Nm
Hinweis
Ebene Flächen ermöglichen eine bessere
Wiederholbarkeit der Resolverkalibrierung
im Vergleich zu den Originaleinstellungen bei
Lieferung von ABB.
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die
Verankerungspunkte des Robotersockels.
Zur Kompensierung einer unebenen Oberflä-
che kann der Roboter während der Installati-
on neu kalibriert werden. Eine geänderte
Resolver-/Encoder-Kalibrierung wirkt sich auf
die absolute accuracy aus.
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Robo-
Hinweis
termasse einschließlich Ausrüstung entspre-
i
chen.
Informationen über die Kompensation der
Fundamentflexibilität finden Sie in der Be-
schreibung von Motion Process Mode im
Handbuch, das die Softwareoption der
Steuerung beschreibt, siehe
Seite
10.
Referenzen auf
Produkthandbuch - IRB 930
3HAC086009-003 Revision: A
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