Rückzugsbewegung - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Rückzugsbewegung
HINWEIS
Antrieb auf Bewegung prüfen (z. B. falls möglich durch "S-0-0040,
Geschwindigkeitsistwert Geber 1") und Stillstand abwarten!
Rückzugsbewegung wird verwendet, wenn im Fehlerfall ein gezielter Rück‐
zug der Achse aus dem Bearbeitungsbereich erforderlich ist.
Erzeugung des Lagesollwertprofils
Ist als bestmögliche Stillsetzung "Rückzugsbewegung" eingestellt, generiert
der Antrieb ein Lagesollwertprofil, um den gewünschten Verfahrweg im Feh‐
lerfall abzufahren. Im Fehlerfall wird also ein relativer Verfahrsatz aktiviert.
Das Lagesollwertprofil wird wie bei der Betriebsart "Antriebsinterne Interpola‐
tion" antriebsintern erzeugt, anhand vordefinierter Verfahrsatzdaten (Ge‐
schwindigkeit, Beschleunigung, Ruck).
Der Wert von "P-0-0055, Rückzugsweg" ist vorzeichenabhängig, d. h. ein po‐
sitiver Rückzugsweg führt zu einer positiven Bewegung bezogen auf das ge‐
wählte Koordinatensystem.
Das Lagesollwertprofil wird erzeugt mit den Parametern
● P-0-0056, Rückzugsgeschwindigkeit und
● P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung.
Die Werte
Rückzugsgeschwindigkeit"
Rückzugsbeschleunigung" können im zyklischen Telegramm
(MDT) konfiguriert und übertragen werden.
Außerdem können die Lagesollwerte durch den Lagesollwert-Mittelwertfilter
geglättet werden, wobei die Ordnung des Mittelwertfilters (P-0-0042,
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung
Rückzugsbeschleunigung" und "P-0-0058, Rückzugsruck" zu Beginn der Re‐
aktion automatisch berechnet wird.
Abb. 18-4: Berechnung des Wertes von P‑0‑0042
Beteiligte Parameter
● P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
● P-0-0055, Rückzugsweg
● P-0-0056, Rückzugsgeschwindigkeit
● P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung
● P-0-0058, Rückzugsruck
Statusmeldungen zur Quittierung
Der Antrieb bewegt sich im Fehlerfall unge‐
bremst weiter!
Lebensgefahr bei Öffnen der Schutztüre an
der Bearbeitungszelle durch sich bewegende
Teile!
von "P-0-0055, Rückzugsweg",
und
aktuell)
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
485/549
Fehlerreaktionen
"P-0-0056,
"P-0-0057,
aus "P-0-0057,