Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 417

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Sonderfälle
Aktuelle Drehrichtung bei Start des Po‐
sitionierens
wie festgelegte Positionier-Bewe‐
gungsrichtung (rechts- oder linksdre‐
hend)
entgegen festgelegter Positionier-Be‐
wegungsrichtung (rechts- oder links‐
drehend)
Bei der Auswertung der Einstellungen für Parameter S-0-0393 bzw. S-0-0154
gelten folgende Sonderfälle:
1. Ist der Betrag der aktuellen Istgeschwindigkeit größer als die Geschwin‐
digkeitsschwelle für
Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat"), wird in zu‐
letzt aktiver Drehrichtung verfahren.
2. Liegt die Zielposition zusätzlich innerhalb des Zielpositionsfensters
(S-0-0418) wird nach dem Modus "Kürzester Weg" positioniert.
HINWEIS
Siehe auch
Geschwindigkeitsschwelle
Zielpositionsfenster im Moduloformat" und "S-0-0430, Wirksame Zielposition"
Siehe auch Wichtung physikalischer
Nachfolgende Tabellen zeigen eine Übersicht über die Abhängigkeit des Po‐
sitionierverhaltens von
● der Startpositions des Positionierens innerhalb bzw. außerhalb des Ziel‐
positonierfensters (S-0-0418)
und
● der aktuellen Geschwindigkeit bei Start des Positionierens kleiner bzw.
größer als die Geschwindigkeitsschwelle (S-0-0417)
Startposition des Positionierens ...
... innerhalb
des Zielpositionsfensters (S-0-0418)
Die Positionierung erfolgt auf kürzes‐
tem Weg, wenn beim Abbremsen das
Zielpositionsfenster nicht verlassen
wird.
Wird das Zielpositionsfenster beim Ab‐
bremsen verlassen, positioniert der An‐
trieb gemäß der festgelegten Positioni‐
er-Bewegungsrichtung auf die nächst
erreichbare Zielposition.
Falls "Bremsweg < Abstand Start-Ziel-
Position" erfolgt das Anfahren der Ziel‐
position über den kürzesten Weg.
Falls "Bremsweg > Abstand Start-Ziel-
Position" erfolgt die Positionierung
nach Abbremsen des Motors, unter
Umkehr der Geschwindigkeitsrichtung,
auf die nächst erreichbare Zielposition.
Tab. 16-9: Abhängigkeit des Positioniervorgangs von der Startposition
das Positionieren (Parameter
Ist die Geschwindigkeitsschwelle für das Po‐
sitionierverhalten mit sehr kleinen Werten, die
im Rauschpegel des Geschwindigkeitsistwer‐
tes liegen, parametriert, kann dies zu unvor‐
hersehbarem Verhalten führen.
Parameterbeschreibung
Positionieren im Moduloformat",
Daten.
... außerhalb
des Zielpositionsfensters (S-0-0418)
Die Positionierung erfolgt, unter Beibe‐
haltung der vorhandenen Geschwindig‐
keitsrichtung, auf die nächst erreichbare
Zielposition.
Falls "Bremsweg > Abstand Start-Ziel-
Position" kann der Positioniervorgang
ein- bis mehrere Umdrehungen erfor‐
dern, abhängig von der Geschwindigkeit
bei Start des Positioniervorgangs.
Die Achse wird auf Stillstand abge‐
bremst. Der Positioniervorgang erfolgt
dann gemäß der festgelegten Positioni‐
er-Bewegungsrichtung auf die nächst er‐
reichbare Zielposition.
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
399/549
Betriebsarten
"S-0-0417,
"S-0-0417,
"S-0-0418,