Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 389

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Achslage beim Einschalten; Er‐
kennung des Verfahrbereichsen‐
Bezugspunktsuche mit Referenz‐
marke (Achse mit Fahrbereichs-
Grenzschalter)
Bezugspunktsuche mit abstands‐
codierten Referenzmarken (Achse
mit Fahrbereichsgrenzschalter)
Beim Einschalten des Achsantriebs kann sich das bewegliche Teil der Achse
an beliebiger Position innerhalb des Verfahrbereich stehen, es kann sich je‐
des
doch auch am Ende des Verfahrbereichs befinden. Der am Achsende ange‐
brachte Fahrbereichs-Grenzschalter kann betätigt sein.
Auch aus dieser Startposition heraus muss der Referenziervorgang erfolg‐
reich durchführbar sein. Beim antriebsgeführten Referenzieren verfährt der
Antrieb abhängig vom Signalzustand und von den Festlegungen für das "Be‐
tätigt"-Signal von den Fahrbereichs-Grenzschaltern selbstständig über den
Bezugspunkt.
Bei einer Achse mit Lagegeber, der keine abstandscodierten Referenzmar‐
ken hat, muss der Antrieb die Achse in der festgelegten Referenz-Anfahrrich‐
tung ans Achsende bewegen, um nach Erkennen eines Signalwechsels des
Fahrbereichs-Grenzschalters die Bezugspunktsuche zu starten.
Festlegung Signalverhal‐
ten Fahrbereichs-Grenz‐
schalter (S-0-0532)
nicht invertiert
invertiert
invertiert
nicht invertiert
Tab. 15-4: Bewegungen des Antriebs zur Bezugspunktsuche bei Start von
Kommando C0600 (bei Referenzmarke und Nutzung der Fahrbe‐
reichsgrenzschalter) abhängig von der Achsposition
Um den Bezugspunkt zu finden muss bei einer Achse mit Lagegeber, der ab‐
standscodierte Referenzmarken hat, der Antrieb die Achse über zwei be‐
nachbarte Referenzmarken bewegen.
Falls die Achse bei Start des antriebsgeführten Referenzierens (Kommando
C0600) bereits am Verfahrbereichsende steht und einen Fahrbereichs-
Grenzschalter als "Betätigt" erkennt, so wird antriebsintern ein Sollwert er‐
zeugt, der in den erlaubten Verfahrbereich zurückführt und über die nächsten
beiden Referenzmarken die Achsposition relativ zum Bezugspunkt festge‐
stellt.
Herstellen des Maßbezugs
Signalzustand des Fahr‐
bereichs-Grenzschalters
(P-0-0222) Aktion des Antriebs
0 Bewegung in Referenz-An‐
fahrrichtung; bei Grenz‐
("Nicht betätigt")
schalterbetätigung Bewe‐
gungsumkehr und Bezugs‐
punktsuche
1 wie Zeile vorher
("Nicht betätigt")
0 Bewegung entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung
("Betätigt")
bis Grenzschalter unbetä‐
tigt ist, dann Bezugspunkt‐
suche
1 wie Zeile vorher
("Betätigt")
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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