Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung Seite 344

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Antriebsmechanik und Lagemesssystem-Anordnung
Bewegungssinn und Invertierung
(bezüglich Geber)
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
● Es sind nur lagegeregelte Betriebsarten möglich, die den Geber 2 ver‐
wenden (S-0-0053), der Lageistwert von Geber 1 (S-0-0051) wird nicht
gebildet (Alternative: "S-0-0386, Aktiver Lageistwert").
● Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt nur über Geber 2 (S-0-0156,
Geschwindigkeitsistwert Geber 2), der Geschwindigkeitsistwert von Ge‐
ber 1 (S-0-0040) wird nicht gebildet, der Geschwindigkeits-Mischfaktor
Geber 1 & Geber 2 (P-0-1119) ist inaktiv (Alternative: "S-0-0535, Aktiver
Geschwindigkeits-Istwert"!)
● Die Geber-2-Vorschubkonstante (P-0-0123) ist inaktiv.
● Geber 2 als Motorregelungsgeber ist nur für rotatorische Mo‐
toren sinnvoll (bei Linearmotoren gibt es Geber 2 üblicher‐
weise nicht!)
● Bei Linearachsen, die von einem geberlosen, rotatorischen
Motor angetrieben werden, ist es möglich einen lastseitig
vorhandenen, translatorischen Geber als Motorgeber zu ver‐
wenden!
Bei inkrementeller Lagewichtung wird die Extended-Auswertung
von Geber 2 nicht unterstützt!
Die FOC-Motorregelung ist nur funktionsfähig, wenn durch positives Drehmo‐
ment, bzw. positive Kraft, in positive Richtung laufende Lageistwerte von Ge‐
ber 1/Motorgeber generiert werden. Falls der Geber 1/Motorgeber gegenläu‐
fige Lageistwerte produziert, so liegt eine Invertierung des Bewegungssinns
vor.
Auch beim Geber 2 können bezüglich einer Achsmechanik, deren Lageist‐
werte gebildet werden sollen, diese gegenläufig zur erwünschten Lagepolari‐
tät sein.
Invertierung von Lagedaten kann verursacht sein durch:
● Vertauschter Anschluss von Sinus- und Cosinus-Signal bei analogem
oder Kombigeber
● Mechanische Invertierung durch gegenläufige Ankupplung von Motor-
und Geberwelle oder durch invertierendes Getriebe zwischen Motor und
Geber 1/Motorgeber.
● Mechanische Invertierung durch invertierendes Gebergetriebe zwischen
Achsmechanik und Geber 2.
Diese Invertierungen von Lageistwerten gegenüber der darzustellenden
Achsmechanik bzw. des Bewegungsinns von Motorgeber und Motor können
aufgehoben werden durch:
● Korrektur (Vertauschen) des elektrischen Anschlusses von Sinus- und
Cosinus-Signal bei analogem Geber
Beim Kombigeber (HIPERFACE) hat die Übereinstimmung des
Bewegungssinnes der analogen sowie der digitalen Positionsaus‐
wertung höchste Priorität! Auf korrekte Lageinitialisierung über
den gesamten Verfahrbereich ist zu achten!
● Mechanische Invertierung durch gleichsinnige Ausrichtung von Geber‐
welle und mechanischer Welle bzw. Achse und Linearmaßstab, falls
möglich.
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen