Weiterführende Informationen Und Details - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

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Lagemesssystem-Auswertung
11.1.5 Weiterführende Informationen und Details
Regelkreise und Lagemessung
Zweistufige Geberauswertung
Basic-Geberauswertung
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
Für den Betrieb von Antrieben im geschlossenen Regelkreis sind Lagemess‐
systeme erforderlich, um den aktuellen Zustand der zu regelnden physikali‐
schen Größe, den sog. Istwert, messtechnisch zu erfassen.
Folgende Antriebs-Regelkreise werden unterschieden:
● Drehmoment-/Kraftregelkreis
→ Istwert über Auswertung des Strommesssystems und Umrechnung
● Geschwindigkeitsregelkreis
→ Istwert über Auswertung des Lagemesssystems und Ableitung nach
der Zeit
● Lageregelkreis
→ Istwert über Auswertung des Lagemesssystems
Die Signale bzw. Informationen eines angeschlossenen Gebers werden über
eine Basisauswertung ("ENCoderBasic") in einem normierten Format (SIII
Encoder- Profile) bereitgestellt und über eine erweiterte funktionspezifische
Auswertung ("ENCoderExtended" "Geber 1/Motorgeber" bzw. "Geber 2") in
eine gewichtete Position umgerechnet. Die Lageauswertung für alle Geber‐
funktionen erfolgt im Zeitabstand von 125 µs (Geschwindigkeitsreglertakt).
● Stufe 1, Basic-Geberauswertung:
Bildung der ungewichteten Geberrohposition (S-0-0600.x.21 und
S-0-0600.x.22)
● Stufe 2, Extended-Geberauswertung:
Bildung gewichteter Positionen für die Anzeige und die Achsregelung
(Sercos-Lagewichtungsformat oder inkrementelles Positionswichtungs‐
format).
Für die Achsregelung wird eine Position in einem hochaufgelös‐
ten, gewichteten Positionsformat gebildet.
Abb. 11-5: Prinzip der Geberauswertung nach Sercos III encoder profile
Durch die Basic-Geberauswertung (ENCB) werden die Lageinformationen ei‐
nes physikalischen Gebers auf das normierte SIII-Encoder-Profile umgesetzt.
Die Auswertung ist bezogen auf die Geberschnittstelle bzw. den Steckplatz
des Gebers.
Die Basic-Geberauswertung stellt bezüglich des angeschlossenen Gebers
folgende Daten zur Verfügung:
● Physikalische Istposition, geberbezogen
● Positionsauflösung
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