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Kommunikation, Führungskommunikation
7.6.3
Weiterführende Informationen und Details
Allgemeine Merkmale
Beteiligte Parameter
Beteiligte Diagnosen
Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03
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Übertragungsrate 100 Mbit/s
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Datenübertragung über Ethernetkabel (CAT5e-Kupfer)
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Topologie: "Linie"
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Zugriff auf 16 Bit Sercos Parameter des Antriebs über "SoE"-Protokoll
("Servo Drive Profile over EtherCAT®"-Protokoll)
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EtherCAT® Mailbox-Verfahren für Parametrierung und Diagnose
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zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten
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freie Konfiguration der Telegramminhalte
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max. Länge der konfigurierbaren MDT/AT-Daten 15 IDNs mit max. 48
Bytes (+ 2 Byte Status-/Steuerwort)
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Minimale Zykluszeit: 1 ms
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Optionale Synchronisation über "Distributed-Clock-Synchronisierung"
(exakter Abgleich verteilter Uhren)
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Synchronisation zwischen Sollwert-Wirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der
Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe bei der Verwendung
von Distributed Clocks
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Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit dem Master
bei der Verwendung von Distributed Clocks
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Nichtsynchroner Betrieb ohne Synchronisierung über "Distributed-
Clock" möglich
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P-0-4075, Feldbus: Watchdog
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S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)
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S-0-0002, Sercos Zykluszeit (TScyc)
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S-0-0005, Mindestzeit Istwerterfassung (T4min)
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S-0-0014, Schnittstellen-Status
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S-0-0015, Telegrammarten-Parameter
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S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm
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S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm
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S-0-0029, Fehlerzähler MDT
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S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2
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S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3
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S-0-0134, Master-Steuerwort
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S-0-0135, Antriebs-Status
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S-0-0185, Länge des konfigurierbaren Datensatzes im AT
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S-0-0186, Länge des konfigurierbaren Datensatzes im MDT
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S-0-0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-Datenkanal
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S-0-0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal
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S-0-1040, Antriebsadresse der Führungskommunikation
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S-0-1042, Topologie-Index
S-0-1040 stellt die EtherCAT® Device-ID dar.
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A0004 Initialization
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen