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Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung
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Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE

  • Seite 1 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Anwendungsbeschreibung Ausgabe 03 R911410072...
  • Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 03, 2021-11 Siehe "Ausgaben dieser Dokumentation" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2021 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Markenrechtliche Hinweise Wir weisen darauf hin, dass die in dieser Dokumentation genannten und ge‐...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Engineeringschnittstellen, Führungskommunikation................. 21 3.2.4 Productivity-Paket ..........................23 3.2.5 ctrlX DRIVE Taktraten........................23 Taktraten Achse..........................23 Taktraten Versorger XVR....................... 24 Taktraten DC/DC-Steller......................... 24 3.2.6 Funktionen (Standard / Productivity-Paket)..................25 Kommunikation..........................25 Motorregelung..........................26 Achsregelung..........................27 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Achse / Wechselrichter State Machine....................48 Besonderheiten beim Umrichter..................... 50 Profiltypen............................51 4.2.5 DC/DC-Steller State Machine......................56 4.2.6 FKM State Machine........................... 57 Sercos State Machine........................57 EtherCAT State Machine........................ 58 4.2.7 SMO State Machine.......................... 59 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 5 6.5.1 Generelles............................86 6.5.2 Weiterführende Informationen und Details ..................87 Grundsätzliches zur Funktion......................87 Automatische Einstellungen......................89 Manuelle Einstellung........................89 Verfügbare IP-Dienste........................90 Open Core Interface..........................90 6.6.1 Zielplattformen........................... 92 6.6.2 Unterstützte Geräte........................... 92 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 Generelles ............................119 7.1.2 Inbetriebnahme..........................119 7.1.3 Weiterführende Informationen und Details..................119 Merkmale............................119 Beteiligte Parameter........................120 Beteiligte Diagnosen........................120 Protokollauswahl..........................120 Kommandoverarbeitung........................121 7.3.1 Generelles............................121 7.3.2 Inbetriebnahme..........................122 7.3.3 Weiterführende Informationen und Details..................123 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 7 Generelles............................145 7.7.2 Weiterführende Informationen und Details..................148 Merkmale............................148 Anzeigeelemente.......................... 148 Port-LED............................149 Diagnose-LED..........................149 Sercos Timing..........................150 Beteiligte Parameter und Diagnosen.................... 151 Diagnose- und Servicefunktionen................155 Parameterhandling, Eigenschaften/Merkmale..................155 8.1.1 Generelles............................155 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 Geräteverbund und -konfiguration...................... 184 9.1.1 Generelles............................184 9.1.2 Relevanz............................184 9.1.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................185 9.1.4 Inbetriebnahme ..........................186 Leistungssteuerung im Achsverbund................... 188 9.1.5 Weiterführende Informationen und Details..................200 Gerätekonfiguration........................200 Betriebs- und Leistungsbereitschaft..................... 201 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 9 Fall 5: Inselnetzbetrieb mit Synchronisation durch externe Messung.......... 229 9.5.4 Inbetriebnahme..........................230 9.5.5 Weiterführende Informationen und Details..................232 DC/DC Stellerbetrieb.......................... 240 9.6.1 Generelles............................240 9.6.2 Relevanz für den Anwender......................240 9.6.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................241 9.6.4 Inbetriebnahme..........................241 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 Relevanz für den Anwender......................278 11.2.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................278 11.2.4 Inbetriebnahme..........................279 11.2.5 Weiterführende Informationen und Details..................281 11.3 Absolute Lagemesssysteme....................... 285 11.3.1 Generelles............................285 11.3.2 Relevanz für den Anwender......................286 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 11 Geber mit HIPERFACE®-Schnittstelle.................... 314 Applikative Angaben für die Projektierung..................314 Inbetriebnahme..........................315 Weiterführende Informationen und Details................... 317 Antriebsmechanik und Lagemesssystem-Anordnung..........319 13.1 Generelles............................319 13.2 Relevanz für den Anwender....................... 319 13.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................320 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 12 Details zu Kommandos und Bewegungsbereich des Referenziervorgangs........376 C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren..............376 C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren /C4400 Kommando Verschiebung berech‐ nen /C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem............380 C1400 Kommando Markerposition erfassen ................382 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 13 Merkmale der Betriebsart......................412 Übersicht............................413 Rampengenerator im Modus Zielsollwertvorgabe................ 414 Ruckbegrenzung.......................... 414 Sollwertbegrenzung........................414 Invertierung des Geschwindigkeitssollwertes (nicht bei zyklischer Sollwertvorgabe)....414 Status des Rampengenerators..................... 414 Überwachungen........................... 415 Beteiligte Parameter und Diagnosen.................... 415 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 14 Inbetriebnahme..........................434 16.11.4 Weiterführende Informationen und Details..................436 Beteiligte Parameter und Diagnosen.................... 438 16.12 Gleichstromregelung........................... 439 16.12.1 Generelles............................439 16.12.2 Relevanz für den Anwender......................439 16.12.3 Inbetriebnahme..........................439 16.12.4 Weiterführende Informationen und Details..................440 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 15 Applikative Angaben für die Projektierung..................477 18.2.4 Inbetriebnahme..........................477 18.2.5 Weiterführende Informationen und Details..................478 Wirksame Begrenzungsparameter....................480 Zeitlicher Ablauf der Fehlerreaktion....................482 Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung (Not-Halt)..............483 Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Rampe (Not-Halt)............ 483 Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Rampe (Schnellhalt)..........484 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 16 Weiterführende Informationen und Details..................501 Grundsätzliches zur Oszilloskopfunktion..................501 Triggerfunktion..........................503 Manueller Trigger......................... 508 Triggerzeitpunkt ........................... 508 Remante Speicherung einfügen....................509 Synchronisation der Messsignale mehrerer Achsen..............509 Parametrierung der Oszilloskopfunktion..................511 Diagnose- und Statusmeldungen....................512 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 17 Relevanz für den Anwender......................532 20.2.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................533 20.2.4 Inbetriebnahme..........................533 20.2.5 Weiterführende Informationen und Details..................533 Prinzipieller Ablauf der Funktion....................533 Besonderheiten bei Lagedatenformat "modulo"................535 Beteiligte Parameter und Diagnosen.................... 536 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 20.3 Messradbetrieb........................... 537 20.3.1 Generelles............................537 20.3.2 Relevanz für den Anwender......................537 20.3.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................537 20.3.4 Inbetriebnahmehinweise........................538 20.3.5 Weiterführende Informationen und Details..................538 Service und Support....................543 Index.......................... 545 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 19: Einleitung

    Lizenzen (OSS). Die zum Zeitpunkt der Markteinführung verfügbaren bzw. verwendeten OSS-Umfänge sind aus Parameter "P-0-2000, Lizenz In‐ formation" ersichtlich. Die Anzeige des Inhalts von P-0-2000 erfolgt über ein Engineering-Werkzeug, z. B. ctrlX DRIVE Engingeering. Über diese Dokumentation Ausgaben dieser Dokumentation R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 20: Wichtige Gebrauchshinweise

    Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen. Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der Pro‐ dukte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haf‐ tung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungsge‐ mäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 21: Einsatz- Und Anwendungsbereiche

    Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und ● Werkzeugmaschinen. Antriebsregelgeräte dürfen nur unter den in dieser Dokumentation angegebe‐ nen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen Ge‐ brauchslage und unter den angegebenen Umweltbedingungen (Temperatur, Schutzart, Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 22: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in ei‐ nem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz betrieben wer‐ den, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zusätzliche Ent‐ störmaßnahmen können dann erforderlich sein. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 23: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebs- Und Steuerungssysteme

    öffentlichen Verbundnetz bzw. zu anderen Stromnetzen. Der Netzbetreiber muss die Balance zwischen verbrauchter und erzeugter Leistung im Inselnetz ausregeln, es kann ein Energiespeicher zum Einsatz kommen. Der Betreiber eines Inselnetzes kann individuelle Netzvorschriften festlegen. Diese können von Vorschriften öffentlicher Netzbetreiber abweichen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 24 Mit einem neuen Firmware-Release werden kompatible Funktionserweiterun‐ Release, Firmware-/Runtime- Release gen zur Verfügung gestellt oder es wurden Fehler in der Firmware korrigiert. Das Firmware-Release ist im Typenschlüssel an der Stelle "RS" in AXS-V- VSRS verschlüsselt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 25: Grundsätzliche Hinweise

    ßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 26 Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften – Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA) ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 27: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    ● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 28: Gefahrenbezogene Hinweise

    Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern und Wasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres Gehäu‐ se, z. B. Schaltschrank, sicherzustellen. Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungs‐ gefahr durch elektrischen Schlag! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 29: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Stromkreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐ nungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung ("Protective Ext‐ ra Low Voltage - PELV") erfüllen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 30: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Bewegungsenergie sicher. ● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreich‐ bar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der In‐ betriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunkti‐ on des NOT-HALT-Schalters. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 31: Schutz Vor Elektromagnetischen Und Magnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Bei möglichen Auswirkungen auf oben genannte Personen während des Betriebs von Antriebsregelgeräten und Zubehörteilen die gefährdeten Personen aus der Nähe von Zuleitungen und Geräten bringen. 2.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems. Verbrennungsgefahr! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 32: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hyd‐ rauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachge‐ mäßer Umgang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versor‐ gungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck ste‐ henden Leitungen! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 33 Sturzgefahr! Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes verwendeten Medien können unter Umständen nicht umweltver‐ träglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen Ihres Landes. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 34: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 35: Systemübersicht

    Aus der Kombination dieser Plattformelemente ergibt sich ctrlX DRIVE. Das nachfolgende Bild veranschaulicht diesen Zusammenhang. Abb. 3-1: ctrlX DRIVE Plattform DC/DC-Steller Rückspeisendes Versorgungsgerät Einspeisendes Versorgungsgerät Einzelachs-Umrichter Doppelachs-Umrichter Einzelachs-Wechselrichter Doppelachs-Wechselrichter Tab. 3-1: Gerätetypen und Bedeutung der Namen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 36: Ctrlx Drive Gerätetypenschlüssel

    Abb. 3-2: Abbildung der ctrlX DRIVE Plattform im Gerätetypenschlüssel am Beispiel XCS2. (Gültige Ausgaben des Typenschlüssels erhalten Sie bei Bosch Rexroth.) 3.1.3 Geräteklassen, Übersicht Die ctrlX DRIVE Geräte lassen sich in folgende Geräteklassen einteilen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 37: Überblick Firmware

    Firmware. Die Firmware-Version ist aus dem Gerätetypenschlüssel ersicht‐ lich. Firmware-Version/-Release und Releasestand sind über das Enginee‐ ringtool "ctrlX DRIVE Engineering" auslesbar. An folgender Stelle finden Sie die Angaben zu Version und Release im Ty‐ penschlüssel: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 38: Unterstützte Motoren Und Motorgeber

    Bausatzmotoren, rotativ freigegebener Geber, siehe "Geber und Mechanik" z. B. MBS, MBT Bausatzmotoren, linear freigegebener Geber, siehe "Geber und Mechanik" z. B. MLF, MCL, ML3... Tab. 3-3: Unterstützte Rexroth-Motoren Die AXS-V-03RS Firmware unterstützt folgende Fremdmotoren: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 39: Engineeringschnittstellen, Führungskommunikation

    XF10: ctrlX CORE HMI/Engineering-Port ● virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB-Anschluss am optionalen Pa‐ ● XF21/22: IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation – Sercos – EtherCAT - EoE: Ethernet over EtherCAT - SoE: Servo Drive Profil over EtherCAT R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 40 Parametrierung der ctrlX DRIVE Geräte. Bezug über www.boschrexroth.de Über den Verbindungsassistenten ist ein einfacher Verbindungsaufbau in verschiedenen Topologien möglich. Abb. 3-6: Aufruf des Verbindungsassistenten unter Menüpunkt "Extras" Abb. 3-7: Aufruf des Verbindungsassistenten über Symbol in der Menüleiste Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 41: Productivity-Paket

    3.2.4 Productivity-Paket ctrlX DRIVE Geräte können mit einem Productivity-Paket bestellt werden. Eine spätere Nachlizenzierung des Paketes ist über die Bosch Rexroth Service Abteilung möglich. Mit diesem Paket stehen dem Anwender eine Vielzahl von zusätzlichen Funktionen aus folgenden Bereichen zur Verfü‐...

  • Seite 42: Taktraten Versorger Xvr

    250 (wie Achse) Achse) 62,5 (wie 125 (wie Achse) 250 (wie Achse) Achse) 62,5 (wie 125 (wie Achse) 250 (wie Achse) Achse) Tab. 3-7: Übersicht der Taktraten in Abhängigkeit der eingestellten PWM-Fre‐ quenz beim DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 43: Funktionen (Standard / Productivity-Paket)

    Open Core Interface Ethernet over EtherCAT (EoE) File over EtherCAT (FoE) Die Funktion "Antrieb steuern" ist nicht im Standard-Paket ent‐ halten, sie steht nur mit dem Productivity-Paket zur Verfügung. Tab. 3-8: Kommunikation, Funktionen zu AXS-V-0306 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 44: Motorregelung

    Geschwindigkeitsabhängige PWM-Umschaltung Automatische PWM-Frequenz-Halbierung im Stillstandsbe‐ reich Effektivwertbildner Motorhaltebremse Motorhaltebremse mit Bremsenstromüberwachung P:ECO Motorhaltebremse mit Bremsenstromüberwachung Kurzschlussrelais als Bremsenersatz Kommutierung Synchronmotoren Messverfahren (nur für Linearmotoren) (Kommutierungseinstellung) Sättigungsverfahren Sinusverfahren Einnorden Tab. 3-9: Motorregelung, Funktionen zu AXS-V-0306 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 45: Achsregelung

    Umkehrspielausgleich Reibmoment-Korrektur Gewichtslastausgleich Automatischer Gewichtslastausgleich Temperaturfehlerkorrektur Korrektur der Drehmoment-/Kraftkonstanten Quadrantenfehlerkorrektur Rastmomentkompensation Adaptive Geschwindigkeits-Regelkreisverstärkung Hybride Geschwindigkeits-Regelung (Geschwindigkeitsmi‐ xer) Hybride Lageregelung Externe Drehmoment-/Kraft-Vorsteuerung Geschwindigkeitsregelung mit Referenzmodell Geschwindigkeitsregelkreisfilter yes (>3) Antivibrationsfilter Tab. 3-10: Achsregelung, Funktionen zu AXS-V-0306 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 46: Leistungsversorgung

    Dynamische Umschaltung von Netz- auf Inselnetzbetrieb Synchronistation auf Netz Netztransformator Spannungssychronsisation über Kennlinien Schwarzstart Tab. 3-11: Leistungsversorgung, Funktionen zu AXS-V-0306 Geber und Mechanik Funktion AXS-V-0306 Standard Productivity- Paket (P) Analoge Geber Resolver Sin/Cos-Geber (1Vss) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 47: Betriebsarten

    Geber und Mechanik, Funktionen zu AXS-V-0306 Betriebsarten Funktion AXS-V-0306 Standard Productivity- Paket (P) Betriebsarten Achse/Wechsel‐ Drehmoment-Kraftregelung richter Geschwindigkeitsregelung Zyklische Lageregelung Antriebsinterne Interpolation Antriebsgeführtes Positionieren Moduloverarbeitung Positioniersatzbetrieb Betriebsarten Versorgungsgerät Zwischenkreisspannungsregelung Gleichrichterbetrieb, auslastungsabhängig Netzstromregelung Betriebsarten DC/DC-Steller Gleichstromregelung Gleichspannungsregelung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 48: Applikationsprofile Und Wichtung

    Zusätzliche Motion Funktionen AXS-V-0306 Funktion Standard Productivity- Paket (P) Zusätzliche Motion Funktionen Spindelpositionieren Antriebsgeführtes Pendeln Antrieb einrichten/optimieren Easy-Startup-Modus Sollwertgenerator Tab. 3-15: Zusätzliche Motion Funktionen zu AXS-V-0306 Sicherheitstechnik Bosch Rexroth Medienverzeichnis: https://www.boschrexroth.com/mediadirectory ctrlX AUTOMATION Produktinformation: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 49: Technology Function

    Panel mit USB und Display Panel Sprachen nachladbar QR-Code mit aktueller Diagnose Tab. 3-17: Panel-Funktionen Dokumentationen Zur Dokumentation der ctrlX DRIVE Runtime AXS gehören folgende Doku‐ mente: ● ctrlX DRIVE, Diagnosemeldungen der Runtime AXS, Material-Nr. R911383775 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 50 Bosch Rexroth Medienverzeichnis: https://www.boschrexroth.com/mediadirectory ctrlX AUTOMATION Produktinformation: https://docs.automation.boschrexroth.com/welcome/ Die ctrlX DRIVE Firmwarefunktionen sind ähnlich der MPx-21. Bei Bedarf können daher weitere Informationen aus der MPx-21 Funktionsbeschreibung bezogen werden: ● IndraDrive, MPx-21 Funktionen, Material-Nr. R911385759 https://www.boschrexroth.com/various/utilities/mediadirectory/index.jsp? edition_enum=DOK-INDRV*-MP*-21VRS**-AP Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 51: Gerätebasiswissen, State Machines, Profile

    Bremstransistor optionaler externer Bremswiderstand Zwischenkreiskapazitäten Zwischenkreisanschluss Abb. 4-1: Leistungselektronisches Schaltbild eines einspeisenden Ver‐ sorgungsgeräts ● Rückspeisendes Versorgungsgerät → Netzwechselrichter: Versorgt den Zwischenkreis mit Energie und speist überschüssige Energie aus dem Zwischenkreis ins Netz zurück. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 52: Prinzip Der Sollwertvorgabe

    Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. Die Amplitude der Netz‐ spannung und die in den Zwischenkreis zurückgespeiste Energie bestimmen die Höhe der Zwischenkreisspannung. Rückspeisendes Versorgungsgerät: Abb. 4-4: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Höhe der Zwischenkreisspan‐ nung) beim rückspeisenden Versorgungsgerät Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 53: Achse / Wechselrichter

    Wechselrichterbrücke Achse 2 mit Ausgang zum Motor Zwischenkreisanschluss Abb. 4-5: Leistungselektronisches Schaltbild eines doppelachsigen Motor‐ wechselrichters Prinzip der Sollwertvorgabe Abb. 4-6: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Drehmoment oder Drehzahl des Motors) bei Achse / Wechselrichter R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 54: Dc/Dc-Steller

    Der DC/DC-Steller wird an den DC-Zwischenkreis angeschlossen. Es wird davon ausgegangen, dass die Energiebereitstellung für den DC-Zwischen‐ kreis immer ausreichend ist. Prinzip der Sollwertvorgabe Abb. 4-8: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Höhe der DC-Ausgangsspannung) beim DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 55: Umrichter

    Versorger ist auch hierbei keine Sollwertvorgabe (z. B. Höhe der Zwischenkreisspannung) möglich. Abb. 4-10: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Drehmoment oder Drehzahl des Motors) beim Umrichter Wie beim einspeisenden Versorgungsgerät können keine Sollwerte wie die Höhe der Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 56: State Machines

    38/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Gerätebasiswissen, State Machines, Profile State Machines 4.2.1 Geräteklassen und State Machines Versorgungsgerät Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-11: State Machines eines Versorgungsgeräts Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 57: Achse / Wechselrichter

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 39/549 Gerätebasiswissen, State Machines, Profile Achse / Wechselrichter Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus SafeMotion State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-12: State Machines eines Doppelachs-Wechselrichters Bei einem Einzelachs-Wechselrichter entfällt "Subdevice 2". R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 58: Dc/Dc-Steller

    40/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Gerätebasiswissen, State Machines, Profile DC/DC-Steller Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus DC/DC DC/DC-Steller State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-13: State Machines eines DC/DC-Stellers Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 59: Umrichter

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 41/549 Gerätebasiswissen, State Machines, Profile Umrichter Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus SafeMotion State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-14: State Machines eines Doppelachs-Umrichters Bei einem Einzelachs-Umrichter entfällt "Subdevice 2". R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 60: Subdevice State Machine

    Status- und Steuerwort ● S-0-0424, Status Parametrierungsmodus Der Parameter zeigt den aktuellen Status der Subdevice State Machine. ● S-0-0425, Steuerwort Subdevice-Statemachine Der Parameter bestimmt die Funktionen und das Verhalten der Subde‐ vice State Machine. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 61: Versorger State Machine

    Kap. 3.1.3 "Geräteklassen, Übersicht" auf Seite Parameter: ● S-0-1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 62: Einspeisender Versorger

    Wenn die State Machine nicht über die Führungskommunikation angesteuert werden soll, kann ein automatischer Hochlauf parametriert werden: P-0-0860, Umrichter-Konfiguration: Bit 17/16 = 10 Die State Machine des einspeisenden Versorgers ist auch beim Umrichter aktiv. Siehe hierzu "Besonderheiten beim Umrichter" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 63: Rückspeisender Versorger

    Zwischenkreis Abb. 4-17: Gerätesteuerung beim rückspeisenden Versorger (Netzwechselrich‐ ter State Machine) Wenn die State Machine nicht über die Führungskommunikation angesteuert werden soll, kann ein automatischer Hochlauf parametriert werden: P-0-0860, Umrichter-Konfiguration: Bit 17/16 = 10 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 64: Rückspeisender Versorger Im Inselnetzbetrieb

    S-0-1720.0.150, Bit 0). Wurde dies gemacht, dann gilt: Ist der OFF-Eingang nicht angeschlossen bzw. unterbrochen, bleibt das Statusbit 5 von S-0-1720.0.2 auf 0. Betriebsmodus Parametriermodus Zwischenkreis Abb. 4-18: Gerätesteuerung beim rückspeisenden Versorger im Inselnetzbe‐ trieb (Inselnetz State Machine) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 65: Betrieb Ohne Führungskommunikation

    Versorger schaltet in die Hauptbetriebsart. Standard‐ mäßig ist das die Betriebsart "Spannungsregelung". Bei Umrichtern kann über P-0-0860 Umrichter-Konfiguration auch ein automatischer Hochlauf pa‐ rametriert werden. Hierbei wird S-0-1720.0.150 Versorger EIN/AUS intern an‐ gesteuert. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 66: Achse / Wechselrichter State Machine

    4.2.4 Achse / Wechselrichter State Machine Siehe auch Kap. 9.1 "Geräteverbund und -konfiguration" auf Seite 184; P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration Betriebsmodus Parametriermodus Abb. 4-19: Gerätesteuerung bei Achse / Wechselrichter (Achse / Wechselrich‐ ter State Machine) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 67 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 49/549 Gerätebasiswissen, State Machines, Profile Steuer- und Statusworte Die gerätespezifischen Zustände werden in folgenden Parametern abgebil‐ Achse / Wechselrichter State Ma‐ det: chine ● P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort ● P-0-0116, Gerätesteuerung: Steuerwort R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 68: Besonderheiten Beim Umrichter

    Wird allerdings der Parameter P-0-0860, P-0-0118 oder P-0-0114 beschrieben, so fällt die State Machine des einspei‐ senden Versorgers in den Zustand Steuerteil betriebsbereit zurück (CM). Kap. "Einspeisender Versorger" auf Seite 44 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 69: Profiltypen

    Auswertung S-0-0134, Bit 14 Auswertung von Bit Verwendetes Steuer- und Statuswort "Antrieb Freigabe" S-0-0134/S-0-0135 alle Betriebsarten werden unterstützt Führungskommunkation P-0-4084, Applikation: Profiltyp Tab. 4-1: Profiltypen Beteiligte Parameter ● S-0-0134, Master-Steuerwort ● S-0-0135, Antriebs-Status FSP: Function Specific Profile R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 70 Antriebsregler der ctrlX DRIVE-Familie können das Analog-Profil nutzen. Da‐ mit ist es möglich, einen analogen Sollwert über den Analog-Eingang des An‐ triebsreglers einem Antriebsparameter zuzuweisen (z. B. "S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert") und diesen als Sollwert beispielsweise für die Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" zu verwenden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 71 ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com‐ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to Weiterführende Informationen und Details Folgende Grafiken zeigen die Struktur von Antriebslösungen mit Analog-Pro‐ fil im gesteuerten und im geregelten Betrieb: Abb. 4-21: Geberbehaftete Antriebsregelung (Klassicher Analog-Servo-Betrieb) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 72 Bit 14 und 15 = 1) Antrieb Freigabe 1-0-Wechsel: Unverzögerte Drehmoment-Abschaltung (unabhängig von Bit 15 oder 13) Antrieb Ein 1-0-Wechsel: Bestmögliche Stillsetzung (nur möglich, wenn Bit 14 = 1) Tab. 4-2: Relevante Bits von "P-0-4028, Geräte-Steuerwort" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 73 Je nach Notwendigkeit können weitere digitale Eingangssignale auf andere Parameter, wie die nachfolgenden gelegt werden: ● Nullschalter (S-0-0400) ● Endschalter (+/-) (P-0-0222) ● Fehlerlöschen (S-0-0099) ● E-Stop (P-0-0223) ● u.a. Entsprechend ist es auch möglich, je nach Notwendigkeit, weitere digitale Ausgangssignale auszugeben. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 74: Dc/Dc-Steller State Machine

    Steuer- und Statusworte der DC/DC-Steller State Machine ● S-0-1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 75: Fkm State Machine

    CM nach OM konfiguriert werden. S-0-0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S-0-0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S-0-0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S-0-0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P-0-0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren Abb. 4-24: Übersicht: State Machines Sercos Subdevice R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 76: Ethercat State Machine

    CM nach OM konfiguriert werden. S-0-0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S-0-0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S-0-0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S-0-0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P-0-0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren Abb. 4-25: Übersicht: State Machines EtherCAT Subdevice Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 77: Smo State Machine

    Gerätebasiswissen, State Machines, Profile 4.2.7 SMO State Machine Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine C0750 bzw. C720 bzw. Passwort auf Defaultwert setzen Passwort-Vergabe (P-0-3230.0.1) Abb. 4-26: Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 78 60/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 79: Inbetriebnahme (Assistenten)

    Der Verbindungsassistent ist immer verfügbar und begleitet den Kunden Schritt für Schritt durch den kompletten Verbindungsauf‐ bau. 5.3.2 Aufruf und Inbetriebnahmehinweise Der Verbindungsassistent kann über das Hauptmenü wie folgt aufgerufen werden: Extras → Verbindung → Verbindungsassistent R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Aufbau

    Mit Bestätigen des "OK" Buttons wird der Befehl um‐ gesetzt. Abb. 5-3: Verbindungsaufbau (Verbindungsassistent als Default Einstellung) 5.3.3 Aufbau Der Verbindungsassistent ist in drei Teile unterteilt: 1. Gerätemodell auswählen 2. Verbindungsart auswählen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 81: Gerätemodell Wählen

    Gerätemodellvarianten mit unterschiedlichen Verbindungsarten 5.3.4 Gerätemodell wählen Im ersten Schritt des Assistenten kann das Gerätemodell ausgewählt wer‐ den. Je nachdem, welche Schnittstellen das Modell bietet, wird die Auswahl im nächsten Schritt gestaltet. Abb. 5-4: Gerätemodell auswählen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 82: Verbindungsart Auswählen

    5.3.6 Geräte zur Verbindung auswählen In diesem Schritt können die Geräte, mit denen eine Verbindung aufgebaut werden soll, ausgewählt werden. Je nach Verbindungstyp aus dem vorher‐ gehenden Schritt wird eine der beschriebenen Registerseiten angezeigt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 83 Falls die Netzwerk-Suche erfolgreich war, aber die IP-Adresse nicht passt, ist keine Kommunikation möglich. ctrlX DRIVE Engineering zeigt das Gerät dann in Rot an. In diesem Fall gibt es folgende Möglichkeit nach Klick auf "Alle verbinden". Abb. 5-7: IP-Adresse passt nicht R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 84 Wird kein Panel gefunden, wird ein Hinweis ausgegeben. Ge‐ lingt dies nicht, wird die Registerseite für die Netzwerksuche angezeigt. Die mittels Netzwerk-Suche oder IP-Adress-Suche gefundenen Geräte wer‐ den nach der Gerätefamilie des im Schritt 1 gewählten Gerätemodells gefil‐ tert. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 85: Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen

    Beachten Sie außerdem den Sicherheitshinweis "Schutz vor gefährli‐ chen Bewegungen" im Kapitel „Sicherheitshinweise für elektrische An‐ triebe und Steuerungen“ Überblick Engineering Nutzung des ctrlX DRIVE Engineering Dialogs "Übersicht/IP Einstellungen", ctrlX DRIVE verbinden und den Dialog "Übersicht" öffnen: Abb. 6-1: Dialog "Übersicht" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 86: Firmware-Download

    Also vermeidet das gezielte Rebooten einzelner Geräte einer Anlage den Neustart aller Geräte, die an einer ge‐ meinsamen Steuerspannung betrieben werden. 6.3.2 Inbetriebnahme Zum Auslösen des Kommandos "Reboot" steht in ctrlX DRIVE Engineering u.a. folgender Menüpunkt zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 87: Weiterführende Informationen Und Details

    Statuswort", Bit 6 = & Relevanz für Mehrachsgerä‐ im Stillstand (S-0-0124, Still‐ & standsfenster) Zwischenkreisspannung (S-0-0380) < 50 V Reine Versorgungsgeräte nicht relevant nicht relevant XVR, XVE, XMV Einachs-Umrichter (XCS) nicht relevant Zweiachs-Umrichter (XCD) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 88: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Stillstand sind, bevor des Kommando "Reboot" am Versorger- oder Umrichter-Gerät ausgelöst wird! Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S-0-1350, C6400 Kommando Reboot Beteiligte Diagnosen ● C6401 Kommando Reboot nicht möglich ● C6402 Kommando Reboot: Andere Komponenten nicht bereit Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 89: Ctrlx Drive Panel

    Sonstige Ausführungen: NN = keine ⑤ Panel Firmware Version: VS = aktuelle Version ⑥ Panel Firmware Release: RS = aktuelles Release ⑦ exportgenehmigungspflichtig: NN = nein ⑧ Sonstiges: NN = keine Tab. 6-2: Typenschlüssel Panel R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 90: Übersicht

    10 × 10 mm: Panel als Komponente des Geräts be‐ stellt (CP-XDP1) oder ● 32 × 12 mm: Panel als Einzelkomponente bestellt (XDP1-N-128-NN-VRSN-NN; R911403470) QR-Code Materialnummer Hardware-Index Seriennummer Abb. 6-5: Typenschild (32 × 12 mm) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 91: Betriebsarten

    Kabel mit einem Windows-PC verbunden USB-Speichermedium Panel dient als USB-Stick an einem Windows-PC (zum Speichern von Parametersätzen, Firmware-Downloads, Di‐ agnose-Verläufen usw.) ● FAT-Dateisystem ● 128 MB 1) Der Parallelbetrieb von Betriebsarten ist nicht möglich. Tab. 6-4: Betriebsarten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 92: Ctrlx Drive Und Ctrlx Core

    DRIVEplus mit ctrlX CORE DRIVEplus ohne ctrlX CORE ctrlX DRIVE ctrlX CORE USB-Engineering ✓ ✓ – Panel-Engineering ✓ ✓ – USB-Speichermedium ✓ ✓ – USB-Host – – ✓ Tab. 6-5: ctrlX DRIVE und ctrlX CORE Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 93: Grundbetrieb

    ● <Esc>: Verlassen der Auswahl und zurück zum vorhergehenden Menü. ● Navigation innerhalb eines Menüs: – <▼>: nach unten – <▲>: nach oben ● Werte ändern: – <▼>: Wert verringern – <▲>: Wert erhöhen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 94: Beispiel: Netzwerk Und Ip-Adresse Der Achse 205 Einstellen

    76/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Beispiel: Netzwerk und IP-Adresse der Achse 205 einstellen <Enter> <Esc> <Enter> <Esc> <Enter> <Esc> <Enter> <Esc> <▼> <▲> <Enter> <Esc> <▼> <▼> <▲> Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 95 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 77/549 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen <Enter> <Enter> … <Enter> <Esc> oder 3 Sekunden warten Tab. 6-7: Netzwerk und IP einstellen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 96: Panel-Funktionen

    Status der aktuellen Achse (Parameter P-0-0115.0.0, S-0-0424.0.0) Parameter S-0-1040.0.0 stellt die EtherCAT® Device-ID dar. Tab. 6-8: Diagnose-Anzeige Die Beschreibung der einzelnen Diagnosen finden Sie in der Do‐ kumentation "ctrlX DRIVE, Diagnosemeldungen der Runtime AXS, Referenz (R911383775)". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 97: Qr-Code

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 79/549 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen QR-Code Über dynamische QR-Codes können Sie sich mit der App Digital Service As‐ sistant auf einem mobilen Endgerät Informationen zu den Diagnosen anzei‐ gen lassen. Abb. 6-6: Panel mit QR-Code R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 98: Menü-Funktionen

    USB Port Dieses Menü erscheint nur dann, wenn bei einem Antrieb ctrlX DRIVEplus eine interne Steuerung ctrlX CORE (X3) als USB-Host erkannt wurde. ● USB-Verbindung mit ctrlX DRIVE ● USB-Verbindung mit ctrlX CORE Betriebsart: Panel-Engineering Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 99 Erstellen eines Parameter-Backup der Parameter S-0-0192 (Backup Parameter) Funktionen und S-0-0017 (alle Parameter) für ein Gerät ctrlX DRIVE als ".par"-Datei. Betriebsart: Panel-Engineering Firmware Download Anzeigen der aktuellen Firmware und Möglichkeit eines Firmware-Updates für ein Gerät ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 100 82/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Typenschild DRIVE Anzeigen des Typenschilds des Geräts ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering Motor Anzeigen des Typenschilds des angeschlossenen Motors Betriebsart: Panel-Engineering Tab. 6-9: Menü-Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 101: Panel-Firmware Updaten

    <Enter> Automatischer Reboot Update erfolgreich <Enter> Update fehlgeschla‐ Manueller Reboot: 1. USB-Kabel ent‐ fernen 2. USB-Kabel wie‐ der anschließen Wenn Update wieder fehlschlägt: Service kontaktieren Integritätsprüfung der Firmware ist fehlgeschlagen. Tab. 6-10: Panel-Firmware updaten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 102: Sprache Updaten

    2. Alte ibf-Dateien löschen. Je Sprache darf nur eine Sprachdatei vorhanden sein. 3. USB-Kabel vom Panel entfernen. 4. Panel auf das Gerät stecken (Betriebsart: Panel-Engineering). 5. Am Panel wie folgt vorgehen: Automatisch <Enter> <Enter> Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 103 No text erscheint am Panel, wenn ein Panel-Text in der gewählten Spra‐ che fehlt. ● Die Sprachdatei der Sprache, die vor dem Update ausgewählt war, wur‐ de gelöscht. Es wird automatisch die englische Sprache verwendet. ⇒ Fehlende Sprachdatei aufs Panel kopieren und Update wiederholen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 104: Dhcp-Server Und Ip-Konfiguration

    EoE (Ethernet over EtherCAT). Der Master muss dieses Verfahren aktiv un‐ terstützen und es muss aktiviert und über das Engineering konfiguriert sein. Ist dies der Fall, so kann über diesen Weg mit dem Gerät parallel zur laufen‐ Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 105: Weiterführende Informationen Und Details

    PROFINET® RT ● EtherCAT® Eine Verbindungsaufnahme ist mit ctrlX DRIVE Engineering in Verbin‐ dung mit TwinCAT über die ADS-Schnittstelle oder das EoE-Profil mög‐ lich. ● Deaktivierter Führungskommunikation Als "Engineering Port" wird die Schnittstelle bezeichnet bei: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 106 "privater" Bereich verwendet werden. Zur Verfügung stehen dabei die de‐ finierten Bereiche der ● Klasse-A-Netze (10.x.x.x/8), ● Klasse-B-Netze (172.16.x.x/12) oder ● Klasse-C-Netze (192.168.x.x/16). Als IP-Adressbereich wird der Bereich der privaten Klasse-C-Netze (192.168.x.x) empfohlen bzw. als Default-Einstellung verwendet. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 107: Automatische Einstellungen

    Beschreiben der zugehörigen Parameter über eine aktive Kom‐ munikationsverbindung Die Übernahme der geänderten Einstellungen erfolgt dabei über das Kom‐ mando "C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren". Das Kommando C6100 wird am Programmiermodul automatisch bei Verlassen des Menüs über die ESC-Taste gestartet. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 108: Verfügbare Ip-Dienste

    Dienste ist es möglich z. B. eine Parametrierung des Geräts vorzunehmen, die Antriebsfirmware auszutauschen, uvm. Open Core Interface Mit "Open Core Interface für Antriebe" stellt Bosch Rexroth Schnittstellen zur Verfügung, die eine einfache Anbindung der Maschinenautomatisierung an die übergeordnete IT-Automation ermöglicht.
  • Seite 109 Hochsprachen wie Java, C, C++ und C# programmiert wird. ● Rapid Control Prototyping Open Core Interface bietet alle Möglichkeiten für Rapid Control Prototy‐ ping, einer Entwurfsmethode zur Regelungs- und Steuerungsentwick‐ lung. Es dient zur frühzeitigen Entwicklung von Prozessen ohne reale R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 110: Zielplattformen

    Linux-basierte Controller (z. B. BeagleBone Black®, Raspberry pi®,...) 6.6.2 Unterstützte Geräte Mit Hilfe von "eal_sdk" können Sie Anwendungen erstellen, um Antriebs‐ regelgeräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu konfigurieren und zu steuern. Unterstützt werden Geräte, die das "Sercos Internet Protocol" (S/IP) unterstützen (Geräte mit Multi-Ethernet-Schnittstelle): ●...
  • Seite 111 93/549 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen – Als Diagnose- und Debug-Schnittstelle, indem das Firmware-Oszil‐ loskop genutzt wird. Ist die Führungskommunikation aktiv, dann ist es über die OCI- Schnittstelle nicht möglich, den Antrieb in Regelung (AF) zu schalten. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 112: Sdk: Voraussetzungen Und Installation

    "Drive tool" bzw. "Drive tool EFC" verwendet werden, die in dem SDK enthalten ist. 3. Registrieren für das Engineering Network Um sich das SDK "eal_sdk" von der Internetseite von Bosch Rexroth herunterladen zu können, müssen Sie sich für das Engineering Network registrieren: 1.
  • Seite 113 Das SDK wird ständig weiterentwickelt; in den nachfolgenden Kapiteln eine Übersicht des SDK "eal_sdk" in der Version 2.0 Da sich die Entwicklungsumgebungen und Betriebssysteme än‐ dern können, übernimmt Bosch Rexroth keine Gewähr für eine einwandfreie Funktion des SDK. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 114: Eal4Android

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen EAL4Android "EAL4Android" enthält eine Android-Bibliothek und eine "Mono for Android"- App, um Antriebsregelgeräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu konfigurieren und zu steuern, die das "Sercos Internet Protocol" (S/IP) unter‐ stützen. Systemvoraussetzungen: Java...
  • Seite 115 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Zu allen Demoprogramme und Apps erhalten Sie den kompletten Quellcode, teilweise die entsprechenden Projektdateien, Informationen über den Anwen‐ dungsfall, die Voraussetzungen für die Ausführung und die Erstellung. In den nachfolgenden Kapiteln einige Beispiele. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 116: Windows-Anwendung Mit Microsoft Visual Studio Zum Steuern Und Überwachen Von "Indradrive" Und Ctrlx Drive-Antriebsregelgeräten

    ● Lesen des Firmware-Typenschlüssels ● Schalten zwischen Betriebs- und Parametriermodus ● Referenzieren des Antriebs ● Löschen von Antriebsfehlern ● Lesen und Auswählen der Betriebsart ● Lesen und Schreiben von Motor-Geschwindigkeit, -Position und -Mo‐ ment Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 117 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 99/549 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-9: "DriveTool" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 118: Microsoft Excel-Datei Als Benutzeroberfläche

    In der Entwicklungsumgebung Microsoft Visual Studio wurde die Windows- Anwendung "Oscilloscope" entwickelt. In der Anwendung können Sie unter anderem das aufzuzeichnende Signal, die Abtastrate und den Trigger konfigurieren, um so für Inbetriebnahme, Service und Test von Antriebsregelgeräten zu dienen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 119: Windows-Anwendung Mit Microsoft Visual Studio Zum Archivieren Und Wiederherstellen Von Firmware- Und Parameterdateien

    Mit der Anwendung "Download tool" können Sie Firmware- und Parameter‐ dateien von Antriebsregelgeräten der Produktfamilie "IndraDrive" archivieren und wiederherstellen. Das "Download tool" kann im Konsolenmodus und im GUI-Modus mit grafi‐ scher Benutzeroberfläche betrieben werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 120 102/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-12: Windows-Anwendung "Download tool" im GUI-Modus mit grafischer Benutzeroberfläche Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 121: Android-App

    Ebenfalls möglich ist die Übertragung per Bluetooth, dafür müssen Sie die Dateiendung *.apk vor der Übertragung umbenennen (beispielswei‐ se in *.txt). Nach der Übertragung muss die Datei auf dem Smartphone wieder in *.apk umbenannt werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 122 APK das APK "service.apk" installieren. "service.apk" finden Sie in dem SDK in dem Unterverzeichnis "lib" des EAL4Android-Ver‐ zeichnisses. Nach der Installation von "service.apk" finden Sie die App unter Einstellungen ▶ Anwendungen als "EAL Service". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 123 Hier die "Demo App" (demoapp.apk) mit den Schritten "Verbindung zum Antriebsregelgerät herstellen" und "Aufrufen der Eingabemaske für Ge‐ schwindigkeitsparameter": Abb. 6-13: "Verbindung zum Antriebsregelgerät herstellen" und "Aufrufen der Eingabemaske für Geschwindigkeitsparameter" in der "Demo App" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 124 Um eine Verfahrbewegung des Antriebs auszuführen, können auch die Be‐ schleunigungs- und Lage-Sensoren des Smartphones genutzt werden. Die nachfolgende Abbildung zeigt eine App, bei der der Antrieb durch Dreh- und Kippbewegungen des Smartphones verfahren wird: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 125 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 107/549 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-14: Demo-App: Verfahrbewegungen über Dreh- und Kippbewegung des Smartphones R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 126: S/Ip Protokoll

    Antrieb direkt die zugehörige Response auf den Request (i.d.R. Dienstnummer Response = Dienstnummer Request + 1). Ist der Antrieb mit einer anderen Anfrage beschäftigt, so kann auch eine Busy-Response (Dienstnummer: 68) versendet werden. War das Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 127 0x04 Attribut ist gültig 0x08 Einheit (Unit) und Einheitenlänge (UnitLength) sind gültig 0x10 Minimalwert ist gültig 0x20 Maximalwert ist gültig 0x40 Wert (Value) und Wertlänge (ValueLength) sind gültig Tab. 6-16: Gültige Elemente R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 128 Unterstützte Dienste Folgende Tabelle gibt einen Überblick über die vom Antrieb unterstützten Dienste und die zugehörigen "MessageType"'s jeweils für den Request und die Response. Dienstnummer Dienstname Request Response Connect Ping Exception Busy ReadEverything ReadOnlyData Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 129: Connect

    Ein Array aller unterstützter Dienste (Requests) des Antriebs Byte Off‐ Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel Version verwendete Protokoll-Version des Antriebs verwendeter Busy-Timeout des Antriebs in Milli‐ BusyTimeout sekunden verwendeter Lease-Timeout des Antriebs in Mil‐ LeaseTimeout 15.000 lisekunden R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 130: Ping

    Der Dienst wird über die Dienstnummer "69" identifiziert. Dazu wird der SlaveIndex und die SlaveExtension benötigt. Au‐ ßerdem wird der Parameter übergeben, der gelesen werden soll. Abb. 6-18: Darstellung eines ReadEverything-Requests Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 131 Länge der Einheit des Parameter in Bytes ● aktuelle Länge des Namens in Bytes ● Daten des Parameters im Binärformat ● Einheit des Parameters als String ● Namen des Parameters als String Abb. 6-19: Darstellung der ReadEverything-Response R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 132: Readonlydata

    Über den "ReadOnlyData-Request" wird das Betriebsdatum ausgelesen. Die Anfrage für "ReadOnlyData" ist identisch zum "ReadEverything-Request", hier wird die Dienstnummer "71" im Header gesendet. ReadOnlyData-Response Die "ReadOnlyData-Response" wird über die Dienstnummer "72" identifiziert. Übertragen werden folgende Daten: Abb. 6-20: Darstellung der ReadOnlyData-Response Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 133: Readdescription

    Das Attribut des Parameters, enthält Informa‐ tionen über Nachkommastellen, Anzeigefor‐ Attribute 0x77560000 mat, Maximallänge, Schreibschutz und ob Parameter ein Kommandoparameter ist Länge des Strings, der die Einheit des Para‐ UnitLength meters (wichtungsabhängig) enthält untere Eingabegrenze dieses Parameters R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 134: Readdatastatus

    Länge Name Bedeutung Beispiel (Byte) Datenstatus des angefragten DataStatus Parameters Tab. 6-24: Struktur ReadDataStatus-Response WriteData Über den "WriteData" wird das Betriebsdatum ausgelesen. Hier wird die WriteData-Request Dienstnummer "83" verwendet. Abb. 6-22: Darstellung des WriteData-Requests Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 135: Writedatabits

    Bit 7 in der "DataMask" auf 1 gesetzt werden. Abb. 6-23: Darstellung des WriteDataBits-Requests Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel SlaveIndex reserviert - immer 0 SlaveExtension reserviert - immer 0 zu lesender Parameter 0x30 DataLength Länge der übertragenen Daten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 136: Nameplate

    Struktur WriteDataBits-Request WriteDataBits-Response Die "WriteDataBits-Response" wird über die Dienstnummer "86" identifiziert. Es werden keine Nutzdaten übertragen. Bei einem Fehler wird eine "Excepti‐ on-Response" zurückgesandt anstelle der WriteData-Response. Nameplate Nameplate-Request in Vorbereitung Nameplate-Response in Vorbereitung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 137: Kommunikation, Führungskommunikation

    2-Byte-IDN Parameter gemappt 7.1.3 Weiterführende Informationen und Details Merkmale ● Protokollauswahl über "P-0-4089.0.1, FKM: Protokoll" (Alias: P-0-2310) ● IP-Engineering wird abhängig vom Protokoll unterstützt ● FKM-Engineering wird abhängig vom Protokoll unterstützt R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 138: Beteiligte Parameter

    S-0-1045, Device-Statuswort (S-Dev) Beteiligte Diagnosen ● C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational ● C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational Protokollauswahl Protokollauswahl Die Protokollauswahl erfolgt über den Parameter P-0-4089.0.1 (Alias: P-0-2310). Die Einstellung erfolgt über das Inbetriebnahmetool ctrlX DRIVE Engineering. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 139: Kommandoverarbeitung

    – können zu einer selbsttätigen Antriebsbewegung führen, – können nur bei gesetzter Reglerfreigabe gestartet werden, – deaktivieren die aktive Betriebsart während ihrer Ausführung. ● Verwaltungskommandos – führen Verwaltungsaufgaben durch, – können nicht unterbrochen werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 140: Inbetriebnahme

    Während der Arbeit mit ctrlX DRIVE Engineering finden Sie eine Übersicht al‐ ler verfügbaren Kommandos wie folgt: Abb. 7-2: Anzeigen aller Kommandos Alternativ können die Kommandos während der Parametrierung ausgeführt werden (Beispiel "Absolutmaß setzen"): Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 141: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Vorgabe erfolgt über das Betriebsdatum des zuge‐ hörigen Parameters. Das Starten oder Beenden von Kommandos erfolgt durch: ● direktes Beschreiben des jeweiligen Kommandoparameters (z. B. "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1" bei Kommando "C0500 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 142 ASCII-Text (z. B. "C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423") ent‐ hält ● Auswertung des Kommandostatus (siehe "Kommandostatus" auf Seite 124) Ein Kommandofehler kann nicht durch "Fehler löschen" beseitigt werden, sondern nur durch das Beenden des zugehörigen Kom‐ mandos. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 143: Kommando-Änderungsbit

    – Fehler, Kommandoausführung nicht möglich - oder - – Kommandoausführung erfolgreich ● Das Bit wird gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht (0x0), d. h. den zum Kommando gehörigen Parameter mit "0" beschreibt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 144: Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen

    Mit dem Signal-Steuerwort besteht die Möglichkeit, einzelne Steuerbits, die in verschiedenen Parametern vorhanden sind, durch einen frei konfigurierbaren Sammelparameter zu beschreiben. Das konfigurierbare Signal-Steuerwort dient zur Aufnahme von maximal 16 Bits aus anderen Antriebsparametern. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 145: Inbetriebnahme

    Aufbau (Bitzuordnung) der Zielparameter ist in der Parameterbeschreibung des jeweiligen Parameters ersichtlich. Ausnahmen ● Ist der zugewiesene Parameter ein Kommando, ist die Bitnummer im Parameter "S-0-0329, Zuweisungsliste Signal-Steuerwort" nicht rele‐ vant. Abb. 7-7: Beispiel für Konfiguration des Signal-Steuerwortes R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 146: Weiterführende Informationen Und Details

    Welches Bit des in "S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort" konfi‐ gurierten Quellparameters in das Signal-Statuswort kopiert wird, muss in Pa‐ rameter "S-0-0328, Zuweisungsliste Signal-Statuswort" festgelegt werden. Es können Bitnummern von "0" (LSB) bis "31" (MSB) eingegeben werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 147: Weiterführende Informationen Und Details

    Über Indexzuordnung und -umschaltung wird beim auch Multiplexen der zyk‐ lische Zugriff auf Listenelemente ermöglicht. ● jeweils 8 Multiplex-Container mit je 4 Byte für zyklische Sollwertdaten Merkmale (MDT) und zyklische Istwertdaten (AT) zur Verfügung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 148 Konfigurationsliste (S-0-0371, S-0-0500 bis S-0-0506) festgelegt. ● Listenparameter → Das Element des Quellparameters wird über Adressierung (S-0-0368) in der jeweiligen Konfigurationsliste (S-0-0371, S-0-0500 bis S-0-0506) und dem Parameter "S-0-0366, Datencontainer A: Listenindex-Istwerte" festgelegt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 149: Weiterführende Informationen Und Details

    Datencontainer (Sollwerte und Istwerte) zu übertragen sind. Folgende Zuordnung gilt für S-0-0368: ● Bit 0…4 → Adressierung für alle im zyklischen Sollwert-Telegramm (MDT) konfigurierten Datencontainer ● Bit 8…12 → Adressierung für alle im zyklischen Istwert-Telegramm (AT) konfigurierten Datencontainer R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 150 über den Bedarfsdatenkanal bzw. eine andere Schnitt‐ stelle beschrieben werden. Zuweisung von einzelnen Listen‐ Der im Datencontainer übertragene Wert (Datum) wird auf den festgelegten elementen Zielparameter geschrieben, wobei zwischen Einzel- und Listenparametern unterschieden wird. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 151 S-0-0371 Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert-1 P-0-4006 Positioniersatz Zielposition Abb. 7-10: Zugriff auf Elemente eines Listenparameters über Multiplexkanal (Beispiel für Sollwerte → MDT-Datencontainer) Diagnose- und Statusmeldungen In Verbindung mit dem Multiplexkanal werden verschiedene Überprüfungen durchgeführt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 152 IDN eingetragen werden als maximal möglich sind. Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter Parameter für Sollwertkanal: ● S-0-0362, Datencontainer A: Listenindex-Sollwerte ● S-0-0368, Datencontainer A: Adressierung ● S-0-0360, Datencontainer A: Sollwert 1 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 153: Betriebsmodi Der Führungskommunikation

    Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten und Betriebsmodi Die Kommandierung des Antriebs kann durch einen externen Steuerungs- Master (Remote-Betrieb) oder die zur Verfügung stehenden Ein-/Ausgänge (Lokal-Betrieb) erfolgen. Eine Übersicht der unterschiedlichen Möglichkeiten der Antriebskommandie‐ rung ist in folgender Grafik dargestellt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 154 Betriebszustände und Betriebsmodi der Führungskommunikation Gerätesteuerung und Zustands‐ Je nach Art der Führungskommunikation bzw. Einstellung der Gerätesteue‐ maschine rung sind unterschiedliche Steuerworte wirksam. Intern werden jedoch immer alle relevanten Steuerbits im Parameter "P-0-0116, Gerätesteuerung: Steuerwort" angezeigt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 155: Normalbetrieb (Über Externe Steuerung)

    Aufnahme von Frequenzgängen (siehe Check regulation loop set‐ tings by using frequency response analysis with ctrlX DRIVE zu finden in der Rexroth Developer Community) Merkmale Der Easy-Startup-Modus ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet: ● Aktivierung/Deaktivierung des Easy-Startup-Modus: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 156: Inbetriebnahmehinweise Für Easy-Startup-Modus

    Aktivierung über Engineering- Zur Aktivierung des Easy-Startup-Modus über die Engineering-Schnittstelle Schnittstelle muss der Parameter "P-0-4085, C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren" beschrieben werden. Dies geschieht in ctrlX DRIVE Engineering über die entsprechende Schaltfläche im Fenster "Easy-Startup-Modus". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 157 Fremdmotoren ist im Handbetrieb nur in Verbindung mit ctrlX DRIVE Engineering möglich, um die Werte für Motorregelungs- und Motorgeberpara‐ meter laden bzw. eingeben zu können. Bei Synchronmotoren mit absolut auswertbarem Motorgeber muss der Kommutierungsoffset nur bei der Erst‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 158: Weiterführende Informationen Und Details

    Eingänge bzw. die Engineering-Verbindung des Antriebs. In diesem Betriebsmodus werden keine Soll- und Istwerte zwi‐ schen dem Antrieb und einer externen Steuerung übertragen! Für die Inbetriebnahme und Verwendung ist Folgendes zu beachten: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 159: Inbetriebnahme- Und Verwendungshinweise

    über Modus" über 8…12 wirken fenden Master Engineering- Engineering- Hinweis: Be‐ Schnittstelle Schnittstelle triebsarten 8…12 sind fest konfigu‐ riert FK-Option Hardware-Option für Führungskommunikation Tab. 7-1: Einsatzkriterien der Betriebsmodi R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 160: Steuerwörter Der Betriebmodi Und Führungskommunikationen

    Übersicht der Steuerwörter der Betriebmodi bzw. Führungskommuni‐ kation EtherCAT® 7.6.1 Generelles Topologie Abb. 7-15: Engineeringmöglichkeiten bei EtherCAT® 1. ctrlX CORE HMI/Engineering-Port 2. IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation (Feldbus) 3. Virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB zum Panel Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 161: Inbetriebnahme

    7.6.2 Inbetriebnahme Beim Aufbau eines EtherCAT®-Netzwerks mit ctrlX DRIVE ist auf Folgendes zu achten: ● Steckplatz XF21 ist als Eingang zu verwenden (ETHERCAT IN) ● Steckplatz XF22 ist als Ausgang zu verwenden (ETHERCAT OUT) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 162: Weiterführende Informationen Und Details

    S-0-0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-Datenkanal ● S-0-0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal ● S-0-1040, Antriebsadresse der Führungskommunikation ● S-0-1042, Topologie-Index S-0-1040 stellt die EtherCAT® Device-ID dar. Beteiligte Diagnosen ● A0004 Initialization Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 163: Sercos

    C0191 EtherCAT: Freerun needs 3buffer mode ● C0192 EtherCAT: Sync0 Cycle Time does not fit ● C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423 ● E4072 EtherCAT EoE Mailbox-Fehler ● F4002 Ausfall einer Consumer-Verbindung ● F4009 Busausfall Sercos 7.7.1 Generelles Topologie R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 164 Engineering Abb. 7-16: Kommunikationsschnittstellen Als bevorzugte Topologie sollte die Ring-Topologie gewählt wer‐ den. IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation (Feld‐ bus) Abb. 7-17: Ring-Topologie besteht Möglichkeit, ctrlX DRIVE-Regelgeräte einem MultiEthernet-Interface (ET) oder dem Optionsmodul "Sercos" als Sercos- Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 165 → Kanal zur zyklischen Übertragung von Nutzdaten (Prozessdaten) in Echtzeit ● Azyklischer Datenkanal (Servicekanal) → Kanal zur azyklischen Übertragung von Nutzdaten (Servicedaten) ● Non-Real-Time-Kanal (NRT-Kanal) → definierter Zeitschlitz innerhalb der Zykluszeit zur Übertragung von Standard-Ethernet-Telegrammen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 166: Weiterführende Informationen Und Details

    Im ctrlX DRIVE wird eine Diagnose-LED entsprechend der Sercos Spezifika‐ tion umgesetzt, siehe auch "ctrlX DRIVE Projektierungsbeschreibung", Mat.- Nr. R911390470. Bedeutung Port-LED, 1 × gelb, 1 × grün Sonderprodukt Diagnose-LED, mehrfarbig Tab. 7-3: Anzeigeelemente Die Anzeige der LEDs ist abhängig vom Feldbus-System. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 167: Port-Led

    CP2 (Kommunikationsphase 2 aktiv) orange-grün blinkend CP3 (Kommunikationsphase 3 aktiv) orange-grün blinkend CP4 (Kommunikationsphase 4 aktiv) grün leuchtend HP0 (Hot-plug-Phase 0 aktiv) orange-grün blinkend HP1 (Hot-plug-Phase 1 aktiv) orange-grün blinkend HP2 (Hot-plug-Phase 2 aktiv) orange-grün blinkend R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 168: Sercos Timing

    Seine maximale Aktivierungszeit (tmp-C) als Konsument gibt ein Slave im Parameter "S-0-1047, Maximale Consumer Verarbeitungszeit" an. Regel: Prozessdaten (Sollwerte) werden aus dem Telegrammblock (MDT und/oder AT) entnommen, zwischen dessen Telegrammblockende und dem Synchronisationszeitpunkt T die maximale Aktivierungszeit vollständig Sync liegt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 169: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-1016, Slave-Delay (P/S) ● S-0-1017, UC Sendezeitpunkt ● S-0-1019, MAC-Adresse ● S-0-1020, IP-Adresse ● S-0-1021, Netzwerkmaske ● S-0-1022, Gatewayadresse ● S-0-1023, Maximaler Synchronisationsjitter ● S-0-1024, C5300 Sercos: Kommando SYNC-Delay-Messung ● S-0-1026, Kennung Logicware Kommunikation R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 170 A0008 Sercos: NRT-Mode ● A0040 Sercos: Kommunikationsphase 4 ● E4020 Ringunterbrechung beim Kommunikationsbus ● E4040 Sercos: Hot-plug-Fehler ● E4041 Sercos: HP0 Zykluszeit fehlerhaft ● E4042 Sercos: HP0 MDT-Länge fehlerhaft ● E4043 Sercos: HP0 AT-Länge fehlerhaft Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 171 F4002 Ausfall einer Consumer-Verbindung ● F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase ● F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung ● F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung ● F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung ● F4017 Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt ● F4020 Kabelbruch beim Kommunikationsbus R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 172 154/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 173: Diagnose- Und Servicefunktionen

    Da‐ tenstatus Name kann durch Sprachum‐ schaltung verändert wer‐ Attribut enthält Nachkommastellen, Datenlänge, Datentyp und Anzeigeformat, Funktion Einheit kann durch Wichtung oder Sprachumschaltung verän‐ dert werden Minimaler Eingabewert minimaler Eingabewert des Betriebsdatums R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 174: Inbetriebnahme

    Siehe "Grundfunktionen der Führungskommunikation: Kommandoverarbei‐ tung" 8.1.3 Inbetriebnahme Bei der antriebsinternen Prüfung von Parameterwerten beim Wechsel vom Parametermodus in den Betriebsmodus können folgende Kommandofehler gemeldet werden: ● C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423 ● C0202 Parameter Grenzwertfehler ->S-0-0423 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 175: Laden, Speichern Und Sichern Von Parametern

    Festlegungen im Parameter "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden" treffen Start von "S-0-0262, C07_x Kommando Defaultwerte laden" Zugehörige Kommandodiagnose: ● C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen) Zugehörige Diagnosen bei evtl. auftretenden Kommandofehlern: ● C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft ->S-0-0423 ● C0752 Verriegelt mit Passwort R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 176 Speicherung" eingestellt ist, erfolgt keine automatische Speicherung von Pa‐ rameterwerten im antriebsinternen Flash-Speicher. Die anwendungsspezifi‐ schen Parameterwerte sind deshalb nach vollständiger Eingabe im Flash- Speicher antriebsintern zu sichern durch ● Start von "S-0-0264, C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 177: Weiterführende Informationen Und Details

    Erstinbetriebnahme gesicherten Parameterwerte) ● Austausch des Regelgeräts im Servicefall (Laden der vor dem Service‐ fall aktuell gesicherten Parameterwerte) Möglichkeiten zum Laden von Parameterwerten ins Regelgerät: ● Motorgeber-Datenspeicher → Laden der Parameterwerte durch Kom‐ mando R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 178 Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte) Laden der im Motorgeber-Datenspeicher vorhandenen motorspezi‐ fischen Default-Parameterwerte für den Regelkreis, siehe "Achsre‐ gelung: Defaulteinstellungen im Motorgeber-Datenspeicher (De‐ faultwerte laden)" – Defaultwerte laden (Werkseinstellungen) Laden der nicht flüchtigen Parameter auf ihre Defaultwerte. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 179 S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten Der Parameter S-0-0192 enthält eine nicht modifizierbare Liste von IDN. Zum Sichern aller Parameterwerte bietet der Antrieb die Liste der IDN aller Parameter in ● S-0-0017, IDN-Liste aller Betriebsdaten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 180 Steuerungsmaster gespeichert werden. Damit besteht die Möglichkeit, durch Vergleich der gesicherten Prüfsumme mit der neu ausgelesenen Prüf‐ summe festzustellen, ob sich betriebsrelevante Daten geändert haben. Beteiligte Parameter ● S-0-0017, IDN-Liste aller Betriebsdaten ● S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 181: Idn-Listen Von Parametern

    Parameterbeschreibung (IDN) S-0-0017 IDN-Liste aller Betriebsdaten S-0-0017, IDN-Liste aller Betriebsdaten S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden S-0-0192 IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten Betriebsdaten S-0-0021, Ungültige Betriebsdaten Safe- S-0-0021 Ungültige Betriebsdaten Safe-Operational Umschaltprüfung Operational Umschaltprüfung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 182: Codierte Diagnosen Des Antriebs

    Folgende Kategorien von Diagnosen werden unterschieden (Diagnosearten): ● Fehler ● Warnungen ● Kommandos/Kommandofehler ● Statusanzeigen/Betriebszustände Generell wird die aktuelle Diagnose mit der höchsten Priorität im Antrieb an folgenden Stellen angezeigt: ● Display des Panels ● Parameter "S-0-0095, Diagnose" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 183: Aufbau Einer Diagnose

    "F2028 Exzessive Regelabweichung" abgebildet. Im Parameter "S-0-0390, Diagnose-Nummer" hingegegen steht nur die Diagnosenummer in hexadezi‐ maler Form (Beispiel: 0xC00F2028). Diagnose-Anzeige im Panel-Display Auf dem Display des Panels werden die wichtigsten Statusanzeigen, wie z. B. Feldbusstatus, Diagnosenummer u. a. angezeigt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 184: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Im Antrieb gibt es eine Vielzahl von Parametern mit wichtigen Statusinforma‐ tionen (Bitleisten). Einige der darin enthaltenen Bits können zur Konfiguration von Echtzeit-Statusbits verwendet und zusätzlich auf digitale Ausgänge oder dem konfigurierbaren Signal-Statuswort zugewiesen werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 185: Weiterführende Informationen Und Details

    S-0-0011 (siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0011, Zustandsklasse 1"). – Im Falle eines Antriebsfehlers wird gleichzeitig im Statuswort des Feldbusses (S-0-0135 bei EtherCAT und Sercos) das Bit 13 (An‐ triebsverriegelung; Fehler in Zustandsklasse 1) gesetzt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 186 12) erfolgt immer auf Grund einer Änderung des Parameterinhaltes von S-0-0012 bzw. S-0-0013. Dadurch kann der Master sehr schnell erkennen, ob eine Veränderung in S-0-0012 oder S-0-0013 aufgetreten ist. Durch einen Lesezugriff auf einen der beiden Parameter wird das zugehörige Änderungsbit wieder gelöscht. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 187 Nachfolgend das Prinzip der Maskierung anhand eines Beispiels: Abb. 8-5: Bildung des Änderungsbits der Zustandsklasse 2 Ablaufdiagramm zum Auslesen der Zustandsklassen In folgender Grafik wird der Umgang mit den Änderungsbits im Statuswort und mit den Zustandsklassen-Parametern dargestellt: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 188: Feste Statusanzeigen

    Anzeige der aktuellen Statusinformation der zugeordneten Funk‐ tion verwendet. Folgende Parameter zur funktionsbezogenen Statusanzeige sind vorhanden: ● S-0-0014, Schnittstellen-Status In diesem Parameter wird der Zustand der Kommunikationsphasen-Um‐ schaltung und der zyklischen Kommunikation angezeigt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 189 S-0-0334, Meldung Md >= Mdgrenz ● S-0-0335, Meldung n_soll > n_grenz ● S-0-0336, Meldung In-Position ● S-0-0337, Meldung P >= Px ● S-0-0341, Meldung In-Position grob ● S-0-0342, Zielposition erreicht ● S-0-0343, Meldung Interpolator angehalten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 190: Diagnose-Led

    Beispiel Doppelachs XMD: Subdevice 1 ist in "AF" und Subdevice 2 meldet "F2 / F3 nicht fataler Fehler". Als aggregierter Zustand wird der in der Priorität höher stehende Zustand "F2 / F2 nicht fataler Fehler" angezeigt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 191 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 173/549 Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 8-7: LED PF01 am Beispiel Doppelachs XMD R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 192 Firmware-Update fehlerhaft App-Ausführung fehlerhaft Firmware-Update fehlerfrei Fataler Fehler (F8xxx) Kommunikationsfehler (F4xxx) Nichtfataler Fehler (F2xxx oder Fehler im Anwenderprogramm F3xxx) oder Fahrbereichsfehler (F0-F6) (F6xxx oder F7xxx) Warnung (Exxxx) Unkritische Systemwarnung Kommando oder Kommando‐ fehler (Cxxxx) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 193: Firmware-Tausch

    Das Firmware-Release ist im Typenschlüssel an der Stelle "RS" in AXS-V- VSRS verschlüsselt. Beim Firmware-Tausch werden folgende Fälle unterschieden: ● Release-Update Ein im Gerät befindliches, älteres Firmware-Release (z. B. AXS-V-0304) wird durch ein neueres Firmware-Release (z. B. AXS-V-0306) ersetzt. ● Version-Upgrade R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 194: Werkzeuge Für Den Firmware-Tausch

    Es wird empfohlen, die zu sichernden Parameter vor einem Firmware- Tausch zu sichern (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und Sichern von Parametern"). Firmware-Release-Update oder Firmware-Release-Downgrade Es wird empfohlen vor dem Firmware-Release-Update/Downgrade die zu si‐ chernden Parameter des Antriebs zu sichern! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 195 Gerät auswählen/markieren und im Kontextmenü "Firmware- Update" aufrufen. → Es wird ein neues Fenster geöffnet, in dem die aktuell in dem Antrieb vorhandene Antriebsfirmware angezeigt wird. Abb. 8-8: Dialog "Firmware-Update" in ctrlX DRIVE Engineering R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 196: Weiterführende Informationen Und Details

    Neustart des Geräts durch Reset der Steuerspannung. ● Neustart des Geräts durch Ausführen von "S-0-1350, C6400 Kom‐ mando Reboot". 4. Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand versetzen. 5. Funktionen des Geräts kontrollieren. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 197: Mögliche Problemsituationen Beim Firmware-Tausch

    Ein für den Tausch vorgesehenes Gerät, das schon in Betrieb war (sich also nicht im fabrikneuen Auslieferungszustand befin‐ det), muss vor dem Einsatz wieder in den Auslieferungszustand gebracht werden ["Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)", Kommando C0750]. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 198: Vorgehensweise Beim Regelgerät-Tausch

    Achse(n) auswählen, deren Daten in die Parameterdatei gespeichert werden soll(en) Auswahl ob "zu sichernde Parameter" oder "alle Parame‐ ter" (z. B. nötig für Übernahme des Absolutmaßes u. a.) gesichert werden sollen Button "Speichern" anklicken Abb. 8-10: Parameter speichern Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 199: Regelgerät Und Maschine In Betriebsbereiten Zustand Setzen

    Nur so ist sichergestellt, dass die ursprünglich applizierten Funktionen unverändert verwendet werden können. 8. Gerät entsprechend Maschinenschaltplan anschließen Regelgerät und Maschine in betriebsbereiten Zustand setzen 1. Steuerspannung wiederherstellen. 2. Laden der Parameterdaten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 200 Auswahl mit „Nein“ bestätigen, sodass nur die zu sicher‐ nden Parameter in die Achsen geladen werden Abb. 8-11: Parameter laden 3. Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand setzen. 4. Funktionen des Antriebs kontrollieren. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 201: Leistungsversorgung

    Versorgung von DC/DC-Steller aus dem Zwischenkreis ● Versorgung eines DC-Netzes durch einen DC/DC-Steller ● Versorgung eines Drehstromnetzes (Energie-Erzeugungsanlage), in Vorbereitung ● Versorgung eines Inselnetzes Abhängig von der Applikation werden die Geräte über den Zwischenkreis mit‐ einander verbunden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 202: Geräteverbund Und -Konfiguration

    Umrichter und einem oder mehreren Wechselrichtern, muss die Leistungsbereitschaft der Versorgung der Achse mitgeteilt werden. 9.1.2 Relevanz Dieses Kapitel befasst sich mit der geräteübergreifenden Steuerung der Leis‐ tungsversorgung sowie der Konfiguration der Geräte. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 203: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Bei Steuerung und Feldbus ist die Zykluszeit ≤ 10 ms. (Die maxi‐ mal zulässige Zykluszeit orientiert sich an der Auslösezeit der Netzsperre (Thyristor, Netzschütz) und sollte kleiner sein als die Auslösezeit der Netzsperre.) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 204: Inbetriebnahme

    ● weitere Wechselrichter mitversorgen oder aber ● deaktiviert werden. Hierdurch wird der Umrichter zum Wech‐ selrichter. 9.1.4 Inbetriebnahme Bei der Konfiguration der Leistungsversorgung gibt es geräteabhängige Un‐ terschiede. Abb. 9-1: Leistungsversorgung XMS Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 205 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 187/549 Leistungsversorgung Abb. 9-2: Leistungsversorgung XCS Abb. 9-3: Leistungsversorgung XVR R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 206: Leistungssteuerung Im Achsverbund

    188/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Leistungsversorgung Abb. 9-4: Leistungsversorgung XMV Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATI‐ ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://www.ctrlx-automation.com/community Leistungssteuerung im Achsverbund Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 207 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden, d. h. wenn "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S-0-0145 das entsprechende Bit für "S-0-0240, DC Bus Leistungsbereit", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 208 Umrichter (2-Achs) Umrichter (1-Achs) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-5: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVE, XCS oder XCD Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 209 Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-6: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE bei XVE, XCS oder XCD Beim Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbausteine und Parameterdateien. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 210 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Leistungsversorgung Betriebsbereitschaft Control Steuerungskomponente Sicherung Leistungsbereitschaft XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-7: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVR Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 211 Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-8: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE bei XVR Beim Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbausteine und Parameterdateien. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 212 Betriebsbereitschaft Leistungsbereitschaft Sicherung Pin x Digitaler Eingang Umrichter (1-Achs) Umrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Wechselrichter (2-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-9: Achsverbund mit Informationsaustausch via digitale Ein-/Ausgänge bei XVE, XCS oder XCD Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 213 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 195/549 Leistungsversorgung Betriebsbereitschaft Sicherung Leistungsbereitschaft Pin x Digitaler Eingang Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-10: Achsverbund mit Informationsaustausch via digitale Ein-/Ausgänge bei XVR R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 214 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden. Das bedeutet: Wenn "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S-0-0145 das entsprechende Bit für "S-0-0240, DC Bus Leistungsbereit", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 215 Umrichter (2-Achs) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Wechselrichter (1-Achs) Wechselrichter (2-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-11: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit externer Steuerung bei XVE, XCS oder XCD R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 216 Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit interner Steuerung ctrlX CORE bei XVE, XCS oder XCD Beim Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge und in‐ terner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau‐ steine und Parameterdateien. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 217 Steuerungskomponente Sicherung Leistungsbereitschaft Pin x Digitaler Eingang XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-13: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit externer Steuerung bei XVR R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 218: Weiterführende Informationen Und Details

    Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau‐ steine und Parameterdateien. 9.1.5 Weiterführende Informationen und Details Gerätekonfiguration Umrichter Ein Umrichter kann sowohl als Umrichter als auch als Wechselrichter konfi‐ guriert werden. Die verschiedenen Umrichtermodi werden nachfolgend be‐ schrieben. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 219: Betriebs- Und Leistungsbereitschaft

    P-0-0118, Bit 7 = "1": Der "Bb"-Kontakt öffnet bei allen Fehlern. Umrichter Beim Umrichter teilen sich Versorgerteil und Wechselrichter das bb-Relais. Nur wenn beide keinen Fehler haben, der zur Leistungstrennung führt, ist das bb-Relais geschlossen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 220: Fehlerreaktion Und Status

    Festlegung der antriebsseitigen Reaktion auf Unterspannung im Zwi‐ schenkreis ● Initiierung einer Leistungsabschaltung im Fehlerfall Status der Leistungsversorgung Versorgungsgerät / Versorgungsteil des Umrichters meldet den Status der Leistungsversorgung, der Netzspannung, des Zwischenkreis-Ladezustandes Betriebsbereitschaft Versorgung über Parameter "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 221: Xvr/Xve Und Xmd

    Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XVR/XVE und XMD XCS und XMS: Abb. 9-16: Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XCS und R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 222: Xcd Und Xmd

    Alterung oder z. B. bei Lagerung des Gerätes über einen lan‐ gen Zeitraum die Kapazität. Hierdurch kann die tatsächliche von der typi‐ schen Kapazität des Zwischenkreises abweichen. ctrlX DRIVE Versorgungs‐ geräte ermitteln in der Startphase die aktuelle Zwischenkreiskapazität. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 223: Inbetriebnahme

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 205/549 Leistungsversorgung 9.2.4 Inbetriebnahme Eine Analyse des Netzes und des Zwischenkreises ist über folgende Dialoge in ctrlX DRIVE Engineering möglich. Abb. 9-18: XCS, Übersicht der Netzanschaltung Abb. 9-19: XVR, Übersicht der Netzanschaltung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 224 206/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Leistungsversorgung Abb. 9-20: XCS, Netzüberwachung Abb. 9-21: XVR, Netzüberwachung Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme können der Developer Community entnommen werden: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 225: Weiterführende Informationen Und Details

    Bei Versorgungsgeräte werden unterschiedliche Zustandsgrößen messtech‐ nisch erfasst: ● Netzphasenspannungen: – S-0-1702.0.9, Netzspannung L1-L2 – S-0-1702.0.10, Netzspannung L2-L3 – S-0-1702.0.11, Netzspannung L3-L1 ● Netzphasenströme (nur rückspeisendes Versorgungsgerät): – S-0-1702.0.3, Phasenstrom L1 – S-0-1702.0.4, Phasenstrom L2 – S-0-1702.0.5, Phasenstrom L3 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 226: Allgemein

    Über das Productivity Paket kann die Funktion "Zwischenkrei‐ sentladung bei Steuerspannungsausfall" aktiviert werden. Besonderheiten bei rückspeisefähigen Versorgungsgeräten Streckenidentifikation Neben der Messung der Zwischenkreiskapazität beim Zuschalten der Leis‐ tung wird nach erfolgreichem Softstart die Induktivität der Kommutierungs‐ Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 227: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-1702.0.18, Außenleiterspannung L2-L3 Effektivwert ● S-0-1702.0.19, Außenleiterspannung L3-L1 Effektivwert ● S-0-1707.0.1, Zwischenkreisspannung Istwert ● S-0-1731.0.20, Induktivität Kommutierungsdrossel ● S-0-1731.0.22, Ersatzkapazität Netzanschaltung ● S-0-1732.0.1, Zwischenkreiskapazität, gemessen Beteiligte Diagnosen ● F8813 Anschlussfehler Netzdrossel ● F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 228: Brems-Chopper Und Bremswiderstand

    Prozesswärme angeschlossen werden. Die Energie für die Wärmeerzeugung kann sowohl vom Netz als auch durch generatorischen Motorbetrieb bereit‐ gestellt werden. 9.3.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme des internen oder externen Bremswiderstandes steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 229 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 211/549 Leistungsversorgung Abb. 9-23: XCS, Bremswiderstand Abb. 9-24: XVR, Bremswiderstand R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 230: Weiterführende Informationen Und Details

    Defaultschwelle, so muss über P-0-0834 die Einschaltschwelle herabgesetzt werden. Zum Schutz des Motors wird die Konfiguration über‐ wacht. Liegt die Einschaltschwelle des Bremswiderstandes P-0-0834 nicht mit aus‐ reichend Abstand oberhalb des Netzspannungsscheitelwertes (siehe auch Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 231: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Bremsung Vorrang vor dem Schutz des Gerätes hat! ● Die dynamische Anpassung der Einschaltschwelle kann in P-0-0860 auch deaktiviert werden. 9.3.6 Beteiligte Parameter und Diagnosen ● S-0-1702.0.140, Energiezähler Bremswiderstand Beteiligte Parameter ● S-0-1702.0.141, Energiezähler Bremswiderstand ● S-0-1702.0.142, Energiezähler Bremswiderstand R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 232: Geräteschutz Und Überwachungen

    Überspannungs-, Überstrom-, Übertem‐ peratur- und Überlastungsschwellen im Normalbetrieb nicht verletzt werden. Weiterhin sind beispielsweise bei Netzgrößen dauerhafte Mindestspannun‐ gen und Frequenzen erforderlich, um einen sicheren bzw. stabilen Betrieb zu ermöglichen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 233: Inbetriebnahme

    Zur Analyse von Temperatur und Auslastung des Umrichter- bzw. Wechsel‐ richtergerätes steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfü‐ gung: Abb. 9-26: Strombegrenzung bei Achse/Umrichter Für Versorgungsgeräte handelt es sich um folgenden Dialog: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 234 216/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Leistungsversorgung Abb. 9-27: Strombegrenzung beim Versorger Für DC/DC-Steller handelt es sich um folgenden Dialog: Abb. 9-28: Strombegrenzung bei DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 235: Weiterführende Informationen Und Details

    Wertes überwacht. Die maximal zulässige Netz‐ spannung ist hardwareabhängig. Die Überwachung ist zweistufig ausgeführt: 1. Überwachung des mit 100 ms gefilterten Scheitelwertes der Netzspan‐ nung (S-0-1702.0.1): Ist die Netzspannung höher als der Schwellwert R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 236: Netzausfall

    Aktiv bei: Versorgungsgerät, Umrichter Zwischenkreis Überwachung auf Unterspannung Sowohl Versorgungsgeräte als auch Umrichter, Wechselrichtergeräte und DC/DC-Steller überwachen die Höhe der Zwischenkreisspannung. Bei zu kleiner Zwischenkreisspannung kann beispielsweise dem Motor nicht mehr ausreichend Leistung bereitgestellt werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 237 Abschaltschwelle gesunken ist. Damit können die angeschlosse‐ nen Achsen wieder mit voller Leistung abgebremst werden. Bei rückspeisefähigen Versorgungsgeräten wird in diesem Überspan‐ nungsfall die Endstufe abgeschaltet und die Warnung E8825 ausgege‐ ben. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 238: Leistungselektronik

    Typenstrom des Gerätes, wird die Endstufe abgeschaltet und die Feh‐ lermeldung "F8060 Überstrom im Leistungsteil" generiert. ● Steigt der gemessene Strom weiter an (beispielsweise auf den 5 bis 10- fachen Typenstrom der Endstufe), so dass die Halbleiterschalter vom Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 239 F2808 Fehler bei der Lüfterüberwachung ● F2809 Fehler Lüfter Netzanschaltung Temperatur- und Auslastungsmo‐ Über ein thermisches Modell des Gerätes wird die Auslastung und der maxi‐ dell mal mögliche augenblickliche Maximalstrom ermittelt. Hierdurch ist ein R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 240 Versorgungsgerät / DC/DC-Steller: S-0-1710.0.5 herangezogen werden. Der Parameter gibt den Maximalwert der Auslastung seit dem letzten Reset (Parameter wird mit null beschrieben) an. Die Vorgehensweise zur Durchführung einer Auslastungsvorschau ist in der Developer Community beschrieben: https://www.ctrlx-automation.com/ community Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 241 Bei manueller Optimierung der Stromreglerparameter ist die nied‐ rigere Schaltfrequenz (PWM) zu wählen. Dazu ist vor der Opti‐ mierung der Wert "0" in den Parameter "P-0-0441, Warnschwelle thermische Regelgeräte-Auslastung" einzutragen! Siehe auch Ka‐ pitel "Motoransteuerfrequenz" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 242: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    ● S-0-1703.0.154, Netzwinkeltoleranz ● S-0-1708.0.22, Aktiver Leistungsgrenzwert positiv ● S-0-1708.0.23, Aktiver Leistungsgrenzwert negativ ● S-0-1709.0.151, Versorger-Schaltfrequenz ● S-0-1710.0.2, Thermische Geräteauslastung ● S-0-1710.0.4, Warnschwelle thermische Regelgeräte-Auslastung ● S-0-1710.0.5, Maximalwert thermische Regelgeräte-Auslastung ● S-0-1711.0.2, Steuerwort Stromeffektivwert-Bildner Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 243 E8828 Überstrom im Leistungsteil ● F2804 Fehler Lüfter Kühlkörper Leistungsteil ● F2805 Fehler Lüfter Kondensatoren Leistungsteil ● F2806 Fehler Lüfter Bremswiderstand ● F2808 Fehler bei der Lüfterüberwachung ● F2809 Fehler Lüfter Netzanschaltung ● F2026 Unterspannung im Leistungsteil R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 244: Versorgungsgerät Als Inselnetz-Erzeuger

    Im Kapitel werden die Grundfunktionen und Einstellungen beim Betrieb eines XVR als Inselnetzversorger beschrieben. 9.5.3 Applikative Angaben für die Projektierung Der Inselnetzbetrieb steht nur mit XVR-Versorgungsgeräten zur Verfügung. Folgende Abbildung zeigt die prinzipielle Hardwarestruktur von XVR beim Start im Inselnetzbetrieb (in Vorbereitung): Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 245: Fall 1: Hybridbetrieb Mit Start Im Netzbetrieb

    Mit / ohne Trafo (Trafo muss nicht berücksichtigt werden) ● Zwischenkreisvorladung am Verbundnetz oder bereits vorhandenem In‐ selnetz ● Synchronisation mit dem Verbundnetz oder bereits vorhandenem Insel‐ netz während Zwischenkreisvorladung ● Netzstromregelung am Verbundnetz oder bereits vorhandenem Insel‐ netz R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 246: Fall 2: Hybridbetrieb Mit Schwarzstart

    "Übersicht über die möglichen Betriebsartenpakete") ● Mit / ohne Trafo (ggf. Konfiguration von Übersetzungsverhältnis und Phasenverschiebung erforderlich) ● Keine weiteren Quellen im Inselnetz ● Schwarzstart ● Geregelter Inselnetzbetrieb mit Kennlinien ● Gesteuerter Inselnetzbetrieb Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 247: Fall 4: Inselnetzbetrieb Mit Weiteren Quellen (In Vorbereitung)

    Start im Netzbetrieb oder im Inselnetzbetrieb (je nach gewähltem Be‐ triebsartenpaket B, C oder D, siehe Tabelle "Übersicht über die mögli‐ chen Betriebsartenpakete") ● Betrieb mit realem Trafo (Spannungsfehler des Trafos nicht vernachläs‐ sigbar) und weitere Quelle im Inselnetz R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 248: Inbetriebnahme

    Aktuell werden nur die Betriebsfälle 1, 2 und 5 unterstützt. 9.5.4 Inbetriebnahme Zur Unterstützung der Inbetriebnahme stehen in ctrlX DRIVE Engineering Dialoge zur Verfügung. Die Auswahl des Betriebsmodus erfolgt dabei in: Abb. 9-37: Inselnetz, Übersicht der Betriebsarten Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 249 Inselnetz, Einstellmöglichkeiten Aus den Sollwerten erzeugt der Inselnetzgenerator das Dreiphasensystem welches anschließend über den Modulator ausgegeben wird: Abb. 9-39: Inselnetz, Generator Weiterführende Informationen zur Inbetriebnahme eines Versorgungsgerätes im Inselnetzbetrieb finden sich unter nachfolgendem Link: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 250: Weiterführende Informationen Und Details

    Magnetisierung Transformator A0532 Inselnetz, leistungsbereit und Synchronisation abge‐ schlossen Inselnetzspannung steht für Ver‐ A0530 Inselnetzbetrieb braucher zur Verfügung Tab. 9-3: Betriebszustände im Inselnetzbetrieb In folgender Tabelle finden sich im Vergleich dazu die Betriebszustände im Netzbetrieb: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 251 Betriebsartenpaket (A, B, C oder D). Nur die im ge‐ wählten Betriebsartenpaket vorhandenen Betriebsarten können im Konfigura‐ tionsmodus CM den Haupt- und Nebenbetriebsarten zugewiesen werden. Im Betriebsmodus OM ist ein dynamischer Wechsel zwischen den Haupt- und R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 252 Der Parameter "S-0-1715.0.150, Grundkonfiguration Versorgungsgerät" lässt nur bestimmte Kombinationen zu, siehe folgende Tabelle: Mögliche Orte der Bit 0..3 von Bit 8 von Netzspannungsmes‐ S-0-1715.0 S-0-1715.0 Paket sung Bemerkung .150 .150 (Bits 7..4 von S-0-1715.0.150) Nur Netzbetrieb Hybridbetrieb Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 253 S-0-1720.0.1 aufgebaut. Der Spannungsaufbau ist direkt im Inselnetz sicht‐ bar, wenn keine Trennung durch ein optionales Hauptschütz vorgenommen wird, wodurch undefinierte Betriebszustände bei den angeschlossenen Ver‐ brauchern entstehen können. Beim Übergang von LB nach LF folgen keine weiteren Aktionen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 254 Ausschalten des Systems ebenfalls vom Netz getrennt wird. Ohne Magnetisierung durch das Versorgungsgerät würden sonst beim Schließen des Leistungsschalters sehr hohe Transformator-Einschaltströme fließen, die unter anderem zu unzulässigen Netzrückwirkungen oder zu einer Überstromabschaltung seitens des Versorgungsgeräts führen können. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 255 Bei einem realen Transformator ändern sich die Phasenverschiebung und das Spannungsübersetzungsverhältnis mit der Belastung des Transforma‐ tors. Aber auch beim unbelasteten Transformator kann die Sekundärspan‐ nung vom idealen Wert abweichen. Wird die Netzspannung an der Sekundär‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 256 Tritt auf der Lastseite ein Kurzschluss auf, so ist das Verhalten abhängig von der Höhe des Kurzschlussstromes: ● Ist der Kurzschlussstrom kleiner als der Dauerstrom der Inselnetzquel‐ len, fließt der Kurzschlussstrom solange bis der Kurzschluss durch eine Sicherung geklärt wird. Die Inselnetzspannung wird nicht beeinträchtigt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 257 ● S-0-1715.0.171, Transformator Widerstand Primärseite ● S-0-1715.0.172, Transformator Streuinduktivität Primärseite ● S-0-1716.0.160, Sollwert Inselnetzspannung ● S-0-1716.0.161, Sollwert Inselnetzfrequenz ● S-0-1716.0.162, Maximalwert Inselnetzspannun ● S-0-1716.0.170, f-P-Kennlinie: f ● S-0-1716.0.171, f-P-Kennlinie: Steigung ● S-0-1716.0.172, U-Q-Kennlinie: U R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 258: Dc/Dc Stellerbetrieb

    Mit einem XMV kann ein DC/DC-Stellerbetrieb realisiert werden. Hierzu kann die Zwischenkreisspannung auf einen anderen DC-Spannungslevel herabge‐ setzt werden. Der Energiefluss ist in beide Richtungen möglich. Abb. 9-42: DC/DC-Steller 9.6.2 Relevanz für den Anwender Relevant wenn ein XMV im DC/DC-Stellerbetrieb eingesetzt wird. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 259: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Die Kopplung von DC-Netzen unterschiedlicher Spannung ist möglich. Wesentliche DC/DC-Steller-Funktionen: ● Bidirektionaler Energiefluss (vom DC-Zwischenkreis ins DC-Netz bzw. aus dem DC-Netz in den DC-Zwischenkreis, 2-Quadranten-Betrieb) ● Tiefsetzsteller (U < U ● Vorladung gegebenenfalls vorhandener Kapazitäten am Ausgang R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 260 Die Regelung der DC-Zwischenkreisspannung wird von der Energiequelle (z. B. Batteriesystem, XVR, …) übernommen. Es wird davon ausgegangen, dass die Energiebereitstellung für den DC-Zwischenkreis im‐ mer ausreichend ist. Eine Regelung der DC-Zwischenkreisspannung im Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 261: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-1717.0.151, Status Versorgungsgerät ● S-0-1741.0.150, DC/DC-Steller Steuerwort ● S-0-1741.0.160, Gleichspannung Sollwert ● S-0-1741.0.186, Stellgrößenbegrenzung Gleichstromregler Beteiligte Diagnosen ● A0505 Versorgermodul betriebsbereit ● A0534 Steuerteil betriebsbereit ● A0540 DC-Betrieb aktiv ● A0542 DC-Versorgung, leistungsbereit ● A0543 DC-Spannungsaufbau R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 262 244/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 263: Betrieb Von Motoren Mit Ctrlx Drive

    Die Firmware bietet die Möglichkeit, dynamische Betriebsdaten des Motors zu erfassen und zu speichern (Betriebsstundenzähler, thermische und me‐ chanische Betriebsdaten, Laufleistung). 10.1.2 Relevanz für den Anwender Use case Maximalspannung des Motors ist kleiner als Scheitelwert der versorgenden Netzspannung. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 264: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Bremsen einzu‐ schleifen, siehe auch "Haltemoment/-kraft regenerieren" in Kap. "Funktions‐ test der Haltebremse" 10.1.4 Inbetriebnahme Zur allgemeinen Inbetriebnahme von Motoren steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 265: Weiterführende Informationen Und Details

    Daten im Motorgeberspeicher abgelegt werden. Motorparameter, allgemein Beteiligte Parameter ● S-0-0109, Motor-Spitzenstrom ● S-0-0111, Stillstandsstrom Motor ● S-0-0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors ● S-0-0141, Motor-Typ ● S-0-0533, Nenndrehmoment/-kraft Motor ● S-0-0534, Maximaldrehmoment/-kraft Motor ● S-0-1300.x.04, Geräte-Bezeichnung ● S-0-1300.x.01, Komponenten-Bezeichnung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 266 ● P-0-4015, Spannungskonstante Motor ● P-0-4016, Motor-Längsinduktivität ● P-0-4017, Motor-Querinduktivität Asynchronmotor-Parameter ● P-0-0600, Bemessungsschlupffrequenz ● P-0-4004, Magnetisierungsstrom ● P-0-4039, Stator-Streuinduktivität ● P-0-4040, Rotor-Streuinduktivität ● P-0-4041, Motor-Hauptinduktivität ● P-0-4042, Kennlinie der Motor-Hauptinduktivität ● P-0-4043, Rotorzeitkonstante Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 267 S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit ● S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor ● S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1 ● S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit 1 ● S-0-0206, Wartezeit Antrieb Ein ● S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus ● P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante ● P-0-0082, Stromistwert Filterzeit ● P-0-3945, Konfiguration Motorregelung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 268: Motortemperaturüberwachung

    In der Parameterdokumentation von P-0-0512 ist ersichtlich, welche Tempe‐ ratursensoren von der Firmware durch hinterlegte Kennlinien unterstützt wer‐ den. Motoren ohne Temperatursensor Fremdmotoren ohne eingebauten Temperatursensor können ebenfalls mit ctrlX DRIVE-Regelgeräten betrieben werden. Sie sind jedoch nur durch das Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 269: Inbetriebnahme

    Kap. 10.4 "Motorlüfter-Ansteuerung" auf Seite 263 10.2.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Motortemperaturüberwachung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 10-2: Inbetriebnahme der Motortemperaturüberwachung Zur Inbetriebnahme der Motortemperaturmodells steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 270 Bei Rexroth-Motoren sind Temperaturmodell und die entsprechenden Daten vorgegeben. Dies ist bei Fremdmotoren nicht möglich wodurch ein erweiter‐ ter Dialog zur Eingabe der Motortemperaturmodell-Daten erscheint. Zur Analyse der Motorauslastung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 271: Weiterführende Informationen Und Details

    Erwärmung in Rotor und Statorb‐ lechpaket jedoch nur über ein deutliches Temperaturgefälle. Temperaturmodell des Motors Insbesondere im Überlastbetrieb des Motors ist die Temperaturmessung mit dem Temperatursensor jedoch fehlerbehaftet, da der thermische Übergangs‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 272 ... < Wert von Keine spezielle Meldung oder Reaktion! S-0-0201 Thermisch erlaubter Bereich, aber ... ≥ Wert von Warnung: Warntemperatur überschritten, da die S-0-0201 E2051 Motor Übertemp.-Vorwarnung Temperatur einen Mindestabstand zur oberen Grenze unterschritten hat. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 273 Faktoren: ● Motor-Regelgerät-Kombination ● thermischen Vorbelastung des Antriebs ● Lastzyklus Die Zeitdauer t gilt für Lastströme größer, die Zeitdauer t kleiner als der ma‐ ximal zulässige Kurzzeit-Betriebsstrom. Die Werte werden nach folgender Formel ermittelt: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 274 (in OM) erkannt: Temperatursensor Drahtbruch Kurzschluss E2051 E2051 KTY84, PT1000 oder KTY83/122 F2021, sofort F2021, sofort SNMxxx- DK/EK E2051 E2051 PTC110-EK F2019, sofort F2021, nach 30 s E2051 E2051 K227 F2019, sofort F2019, sofort Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 275 "n_idle_60K" 100K Dauerdrehmomentverlauf des Motors mit max. 100 K Wick‐ lungsübertemperatur (rote Linie), max. mittlere Drehzahl "n_idle_100K" Abb. 10-7: Absenkung der Abschalttemperaturschwelle T in Abhängigkeit max,n der mittleren Drehzahl und der Anbausituation des Motors R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 276 ● P-0-0595, Kühlmittel Minimaltemperatur ● P-0-0596, Kühlmittel Maximaltemperatur ● P-0-0597, Motor-Temperatur 2 ● P-0-3060.0.3, Drehzahlabhängige Reduzierung Motor- Abschalttemperatur ● P-0-3060.0.4, Motor-Anbausituation ● P-0-3060.0.5, Reduzierung Motor-Abschalttemperatur/1000Upm ● P-0-3060.0.6, Koeffizienten Temperatursensor ● P-0-3060.0.10, Thermische Parameter, Motor Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 277: Rexroth-Motoren

    Rotative Motoren z. B. MBS oder MBT Durch den Zusammenbau des Motors in der Maschine können Ständer, Läu‐ fer (bzw. Primär- und Sekundärteil) und Lagegeber erst vor Ort zusammen‐ gefügt werden. Deshalb ist auch die elektrisch-magnetisch-mechanische Zu‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 278: Inbetriebnahme

    Der Motorgeber sollte mit hoher Auflösung realisiert werden. Den Einsatz von Gebern mit Rechteck-Signalen vermeiden! 10.3.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme von Rexroth-Motoren stehen in ctrlX DRIVE Engineering folgende Dialoge zur Verfügung: Abb. 10-8: Inbetriebnahme von Rexroth-Motoren Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 279 Ergebnisse einstellen, nachdem der Vormagnetisierungsfaktor reduziert wurde. Die von Rexroth herausgegebenen Auswahldaten von Motor/ Regelgerät-Kombinationen mit Rexroth-Asynchronmotoren bezie‐ hen sich auf 100% Vormagnetisierung. Bei geringeren Werten muss mit Abweichungen von diesen Daten gerechnet werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 280: Weiterführende Informationen Und Details

    MS2S mit 7.1 und 8.1 ctrlX SENSE motor Tab. 10-6: In Motoren verbaute Geberspeicher-Versionen und Eigenschaften Rexroth-Bausatzmotoren Rexroth-Bausatzmotoren sind nach den Wirkprinzipien "Asynchronmotor" oder "Synchronmotor" gebaut. Hinsichtlich der Ansteuerung ergeben sich hieraus unterschiedliche Anforderungen: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 281: Motorlüfter-Ansteuerung

    B. über einen Digitalausgang nutzbar ist. Hierfür muss ein freier Digitalausgang des Steuerteils belegt werden. 10.4.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Motorlüfter-Ansteuerung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Konfiguration Motorlüfter-Ansteue‐ rung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 282: Weiterführende Informationen Und Details

    Regelgerät ausgewertet wird. Unterstützt wird die Temperaturmessung über hinterlegte Kennlinien der ana‐ log messenden Temperatursensoren KTY84, PT1000, K227 (in P-0-0512) für andere Temperatursensoren kann Kennlinie "P-0-0513, Temperatursensor-Kennlinie", eingegeben werden. Die Temperaturanzeige erfolgt in "S-0-0383, Motor-Temperatur". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 283 Digitalausgang geschaltet werden, der wiederum ein Re‐ lais oder Schütz zur Ein-/Ausschaltung des Motorlüfters an‐ steuert (zulässige Ausgangsbelastung beachten!). Beteiligte Parameter ● S-0-0383, Motor-Temperatur ● P-0-3060.0.1, Einschalttemperatur des Motorlüfters ● P-0-3061, Status der Motorlüftersteuerung ● P-0-0512, Temperatursensor ● P-0-0513, Temperatursensor-Kennlinie R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 284 266/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 285: Lagemesssystem-Auswertung

    Gebergenauigkeit, die durch den Aufbau und die Qualität seiner Bauteile bestimmt wird. Die Daten für die absolute Genauigkeit werden vom Geberhersteller angegeben. ● der Qualität der Digitalisierung bei analogen Gebersignalen: ctrlX DRIVE löst Sinussignale mit 2^18 Inkrementen/TP auf. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 286 Option: Anschluss EC, Multi-Geber-Interface XG20.2 Standard: Anschluss Digitaler Motorgeber XG21.2 Option: Anschluss EC, Multi-Geber-Interface Tab. 11-1: Auswahl von Geber-Schnittstellenoptionen des Regelgeräts Siehe auch Dokumentationen "ctrlX DRIVE Antriebssysteme" (DOK- XDRV**-X**********-PRxx-DE-P; Mat.-Nr. R911386578) Auswertung von Lagegeber-Referenzmarken: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 287: Inbetriebnahme

    Auswahl bzw. Zuordnung der Schnittstelle (Optionsplatz) zur Geber‐ funktion (Motorgeber oder optionaler Lageregelungsgeber) ● Auswahl bzw. Zuordnung des verwendeten Gebers Abb. 11-1: ctrlX DRIVE Engineering-Basisdialog zur Geberfunktion "Geber 1/ Motorgeber": Schnittstellenauswahl und Auswahl der Geberart ● Konfiguration der Gebereigenschaften und Merkmale R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 288 (dies gilt grundsätzlich bei allen Gebertypen). Siehe auch Abb. 11-3 "Anzeige der Expertenansicht des ctrlX DRIVE Engineering-Geber‐ dialogs für erweiterte Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten" auf Seite 271 Kap. 15 "Herstellen des Maßbezugs" auf Seite 343. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 289 Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten Abb. 11-4: Visualisierung der Eingangsdaten der funktionsbezogenen Exten‐ ded-Geberauswertung in der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs Bei Rexroth-Gehäusemotoren mit Motorgeberdatenspeicher wer‐ den die grundlegenden Geber-Konfigurationseinstellungen auto‐ matisch vorgenommen! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 290: Weiterführende Informationen Und Details

    Gebers auf das normierte SIII-Encoder-Profile umgesetzt. Die Auswertung ist bezogen auf die Geberschnittstelle bzw. den Steckplatz des Gebers. Die Basic-Geberauswertung stellt bezüglich des angeschlossenen Gebers folgende Daten zur Verfügung: ● Physikalische Istposition, geberbezogen ● Positionsauflösung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 291 Identnummer! Strukturinstanz bei Basic-Aus‐ Die "Basic"-Auswertung (ENCB) bezieht sich auf die Schnittstelle, an die der gangsdaten (ENCB) Geber angeschlossen bzw. der Geberkabelstecker eingesteckt ist (Steck‐ platzbezug, ggf. optionale Bestückung mit Multigebereingang erforderlich): R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 292 Die Auflösung der digitalen Position des Gebers wird im "S-0-0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital)" angegeben: – Rotativer Geber: Anzahl der Inkremente pro Geberwellenumdre‐ hung, Angabe in Inkremente/Geberumdrehung – Linearer Geber: Länge der kleinsten messbaren Strecke in nm (Nanometer/Inkrement) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 293 Rotative Geber: S-0-0601.x.21 = S-0-0602.x.21 * 2 Inkr/TP Legende: – S-0-0601.x.21, Auflösung Position – S-0-0602.x.21, Phys. Geberauflösung (analog) – Inkr/TP = Inkremente/Teilungsperiode – Lineare Geber: S-0-0601.x.21, = 2 Inkr/TP Legende – S-0-0601.x.21, Auflösung Position R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 294 Position, 32 Bit, fein S-0-0600.x.22 Position, 32 Bit, grob Der Platzhalter "x" (Struktur-Instanz) ist die Nummer der Geräte-Schnittstelle, an die der Geber angeschlossen ist (siehe Tab. 11-4 "Geberschnittstellen und zugehörige Werte der ENCB-Parameter-Struktur-Instanz "x"" auf Seite 274). Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 295 Überlaufschwelle Position, (Eingang) S-0-0611.x.23 Absolutpositionsbereich, (Eingang) S-0-0611.x.12 Zykluszeit Geberausgangsdaten (Eingang) S-0-0611.x.130 Sercos III Geberprofil "extended", kompakt S-0-0611.x.136 Seriennummer Geber Dem Platzhalter "x" (Struktur-Instanz) wird die Nummer der Funktion zugeordnet (Geber 1/Motorgeber: "1"; Geber 2: "2" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 296: Überwachung Der Lagemesssysteme

    Die verwendbaren Lagegeber sind im Kapitel "Systemübersicht" zusammen‐ gefasst, siehe Kap. "Geber und Mechanik" auf Seite Abhängig von den für die Anwendung vorgesehenen Lagegebern muss das ctrlX DRIVE-Regelgerät die erforderlichen Schnittstellen für deren Anschluss aufweisen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 297: Inbetriebnahme

    Aspekten der Betriebssicherheit ab‐ hängig. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss der Wert "0" einge‐ geben werden in: ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 1 (P-0-0095) ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 2 (P-0-0096) Überwachung der Lagedifferenz einstellen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 298 Überwachungsfenster Geber 2) eintragen. Die Einheit ist gleich der des Lageistwerts. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss in "Überwachungsfenster Geberposition" der Wert "0" eingegeben werden. Nähere Informationen siehe Kap. 11.2.5 "Weiterführende Infor‐ mationen und Details" auf Seite 281 Schlupfüberwachung einstellen (bei hybrider Lageregelung) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 299: Weiterführende Informationen Und Details

    Die zweistufige Basic- und Extended-Geberauswertung hat Überwachungs‐ funktionen in beiden Auswertungsstufen. Die gebertypspezifischen Überwa‐ chungen der Basic-Geberauswertung werden in den Abschnitten zum jeweili‐ gen Gebertyp erläutert. Die Basic-Auswertung bildet die Statusinformation zum betreffenden Geber in "S-0-0600.x.1, Geberstatus" zur Weitergabe an R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 300 Überwachung der Achslage beim Zusätzlich können Antriebe mit absolut auswertbarem Geber auf Überein‐ Einschalten (F2074, F2075) stimmung der Lage beim Einschalten gegenüber dem letzten Ausschalten überwacht werden. Damit lässt sich feststellen, ob z. B. eine vertikale Achse Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 301 Daten zur Anpassung des Gebers z. B. an den Motor oder an die Achse im Geberdatenspeicher abgelegt sein. Die Verwaltungsdaten enthal‐ ten üblicherweise die Seriennummer des Geberexemplars bzw. eine eindeu‐ tige Kennung. Wenn ein Wechsel des Geberexemplars erkannt wird so wird R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 302 Sicherheitsaufschlags, der Wert für P-0-0244 abgeleitet werden. 100% Schlupf bedeutet: ● Bei rotatorischem lastseitigem Geber 2: Eine Geberumdre‐ hung von Geber 2 ● Bei linearem lastseitigem Geber 2: Lageversatz vom Wert der Vorschubkonstanten (S-0-0123) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 303: Absolute Lagemesssysteme

    F2174 Referenzverlust Geber 1 ● F2175 Referenzverlust Geber 2 11.3 Absolute Lagemesssysteme 11.3.1 Generelles Auswertung der Lagemessung Motorgeber von Rexroth-Gehäusemotoren sowie marktübliche Lagegeber sind erhältlich als: ● Singleturn-Geber (absolute Lageistwerte über eine Geberwellenumdre‐ hung) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 304: Relevanz Für Den Anwender

    Bei absolut auswertbaren Gebern errechnet sich der Antrieb, ab‐ hängig vom Anbauort des Gebers bzw. der Geber an die Achse und von der Wichtung der Lagedaten, den absoluten Lageistwertbereich der Achse: ● S-0-0378, Absolutgeberbereich Geber 1 ● S-0-0379, Absolutgeberbereich Geber 2 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 305 Initialisierung des absoluten Lage‐ Die Initialisierung des Lageistwerts erfolgt abhängig von der Lagewichtung istwerts unterschiedlich: ● Absolute Lagewichtung: Über die "statischen Daten", geberspeicherabhängig mit den Parame‐ tern von 2a oder 2b (siehe oben) ● Modulo-Lagewichtung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 306 Lageanfangswert (anwenderseitig definierbar) Tab. 11-7: Lageistwerte beim Einschalten eines Antriebs mit absolut auswertba‐ ren Gebern Falls ein Antrieb neben dem Geber1/Motorgeber noch mit einem Geber 2 ausgerüstet und mindestens ein Geber absolut auswertbar ist, ergeben sich, Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 307 (inaktiv) oder folgt, keiner der Geber hat "Refe‐ renz". (aktiv) Absolutwert Ge‐ Absolutwert Ge‐ Bei Erstinbetrieb‐ 0b … 010x ber 2 ber 2 nahme wurde der Geber 2 in "Refe‐ renz" gesetzt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 308 S-0-0379, Absolutgeberbereich Geber 2 ● S-0-0601.x.23, Absolutpositionsbereich ● S-0-0601.x.158, Absolutpositionsbereich intern ● S-0-0611.x.23, Absolutpositionsbereich, (Eingang) ● S-0-0611.x.158, Absolutpositionsbereich intern, (Eingang) ● S-0-0613.x.156, Absolutgeber-Offset, Geberspeicher ● P-0-0177.x.0, Geber-1-Absolutgeberpuffer (Retain) ● P-0-0177.x.1, Geber-1-Absolutgeberpuffer (Statisch) ● P-0-0178, Geber-2-Absolutgeberpuffer Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 309: Relative Lagemesssysteme

    Referenzmarke über einen Referenzpunktschalter an der Achse für die Herstellung des Lagebezugs zu identifizieren. Siehe auch Abb. 11-3 "Anzeige der Expertenansicht des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs für erweiterte Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten" auf Seite 271. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 310: Inbetriebnahme

    Referenzieren der Achse über Motorgeber und ex‐ 0b … 111 Motorgeber terner Geber ternen Geber ist erfolgt. P-0-0019 Lageanfangswert Tab. 11-9: Lageistwerte nach dem Einschalten bzw. nach dem Referenzieren (Antrieb mit ausschließlich relativen Gebern) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 311 ● S-0-0441, Markerposition Geber 2 ● S-0-0442, Zähler Markerposition Geber 1 ● S-0-0443, Zähler Markerposition Geber 2 ● S-0-0610.x.23, Markerposition, 32 Bit (Eingang), fein ● S-0-0610.x.24, Markerposition, 32 Bit (Eingang), grob ● P-0-0019, Lageanfangswert R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 312 294/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 313: Unterstützte Lagemesssysteme

    Der Begriff "Analoge Geber" steht für Lagegeber mit folgenden Merkmalen: ● Sie stellen Lageistwerte durch zwei korrespondierende, analoge Span‐ nungssignale dar. ● Sie besitzen keinen Datenspeicher. Analoge Lagegeber gibt es in rotatorischer und linearer Bauform: Ausführungen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 314: Geber Mit Resolversignalen

    Inbetriebnahmetools ctrlX DRIVE Engineering unterstützt: 1. Geberdialog im ctrlX DRIVE Engineering-Explorer aufsuchen und mit Doppelklick starten, 2. Geberschnittstelle für die Geber 1/Motorgeberfunktion auswählen, 3. Geberauswahltabelle öffnen, 4. den an der ausgewählten Geberschnittstelle angeschlossenen Geber auswählen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 315 Lageistwert-Zunahme bei positiver Drehmoment‐ richtung des Motors ergibt. Abb. 12-2: ctrlX DRIVE Engineering-Dialog zur Konfiguration analoger Geber am Beispiel "Resolvergeber" Für Detaildiagnosen können auch die Extended-Eingangsdaten und der -Ein‐ gangstatus in ctrlX DRIVE Engineering angezeigt werden: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 316: Weiterführende Informationen

    Wicklungen, die in einem Stator um 90° versetzt angeordnet sind. Ein Rotor mit nur einer Wicklung erzeugt ein sinusförmiges, magnetisches Wechselfeld, das in den Statorwicklungen Spannung mit rotorpositionsabhängiger Amplitu‐ de induziert. Durch den Winkelversatz der beiden Statorwicklungen entste‐ hen Spannungsamplituden im Sinus-Cosinus-Verhältnis des Rotorpositions‐ winkels. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 317 Rotorumdrehung absolut ermittelt werden, wenn die Wicklungen von Rotor und Stator einpolpaarig sind. Sie können aber auch mehrpolpaarig ausgeführt sein, was der elektrischen Absolutpositi‐ onsermittlung entgegenkommt, wenn Synchronmotor und Resolver-Motorge‐ ber die gleiche Polpaarzahl haben. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 318 Maximale Auflösung eines Resolver-Polpaars: 2 =262144 Inkremente ● Absolute Positionserkennung und -initialisierung innerhalb eines Pol‐ paars ● Virtuelle Referenzmarke je Polpaar (bei polpaarbezogener Absolutposi‐ tion "Null") ● Spursignal-Abtastung zum optimalen Zeitpunkt ● Achtfache Überabtastung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 319: Digitale Geber

    7,5 kByte ist geberseitig verfügbar. Geberanschluss Wegen der störungssensiblen, hohen Datenübertragungsfrequenz von 10 MHz wird empfohlen die anschlussfertig konfektionierten elektrischen Ver‐ bindungen von Rexroth zu verwenden und die zugehörigen Montage-Emp‐ fehlungen zu beachten. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 320: Inbetriebnahme

    DRIVE Engineering komfortabel angezeigt werden. Sind Geberfehler oder -warnungen aufgetreten, werden diese in den betreffenden Bits von "S-0-0600.x.1, Geberstatus" registriert und im Diagnosespeicher aufgelistet. Der Geberstatus wird auch in der "Expertenansicht" des Geberdialogs ange‐ zeigt: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 321: Weiterführende Informationen Und Details

    Motor- und Geberdaten enthält ("elektronisches Typenschild"), u. a: ● Singleturn-Auflösung: "S-0-0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital)" ● Multiturnbereich: "S-0-0601.10.23, Absolutpositionsbereich" (es ist keine Batterie erforderlich!) ● Mechanische Maximalgeschwindigkeit ● Seriennummer des Gebers: "S-0-0611.x.136, Seriennummer Geber" exemplarspezifisch Weitere Merkmale: ● Virtuelle Referenzmarken bei jedem Singleturn-Überlauf R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 322: Geber Mit Ssi-Schnittstelle

    OEM-Speicherbereich abgelegt und mit einem Schreib‐ schutz versehen. Ansonsten ist der Anwenderdaten-Speicherbereich für wei‐ tere Daten verfügbar. 12.2.3 Geber mit SSI-Schnittstelle Applikative Angaben für die Projektierung Die in sog. "Telegrammen" zyklisch seriell übermittelten Lageistwerte haben ein SSI-spezifisches Übertragungsprotokoll: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 323: Inbetriebnahme

    "Erkennung und Anpassung des angeschlossenen Gebertyps" auf Seite 295. SSI-Geber werden üblicherweise als Geber 2 verwendet und daher meist im Dialog "Geber 2" parametriert. Zunächst muss die verwendete Schnittstelle zugeordnet und der Geber mit SSI-Schnittstelle ausgewählt werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 324 SSI-Übertragungsprotokolls automatisch berechnet! In der Registerkarte "SSI-Übertragungsprotokoll" wird das Gebertelegramm konfiguriert, es stehen zwei Telegrammtypen zur Auswahl. Die Konfiguration muss beim SSI-Geber entsprechend den Herstellerangaben manuell ausge‐ führt werden, da SSI-Geber keinen Geberspeicher besitzen: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 325: Weiterführende Informationen Und Details

    Lagedarstellung bei linearem Geber: Die Auflösung in nm/Inkrement ist gebertyp-spezifisch, die mögliche Messlänge ist durch die Anzahl der Positionsbits des Gebers (max. 48) begrenzt. Überwachungen Telegrammausfall-Überwachung: ● Überwachung auf Überschreitung der zu erwartenden Telegramm-Über‐ tragungszeit (hardwareseitig) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 326: Geber Mit Ctrlx Sense Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Applikative Angaben für die Projektierung Die ctrlX SENSE motor -Schnittstelle ist eine bei Bosch Rexroth entwickelte digi‐ tale Schnittstelle für Geber nach RS485-Standard. Sie stellt eine bidirektiona‐ le, serielle Kommunikation zwischen Sensoren, Aktoren und Steuerungsein‐ heiten her. Der Geber dient ausschließlich als Motorgeber und hat einen Ge‐...

  • Seite 327: Inbetriebnahme

    Anzahl der Positionsbits und Anzahl der Multiturnbits Es bieten sich Einstellmöglichkeiten für ● Absolutgeber- Überwachungsfenster, siehe "Überwachung der Lage‐ messsysteme" ● Invertierung der Lagedaten, falls, z. B. anbaubedingt, die Zählrichtung des Motorgebers gegenläufig zur Achse ist. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 328: Weiterführende Informationen Und Details

    Maßbezug gelöscht, die Achse ist dann nicht mehr referenziert. 12.2.5 Geber mit EnDat2.2-Schnittstelle Applikative Angaben für die Projektierung Es werden nur Geber mit der herstellerseitigen Bestellbezeichnung EnDat22 Unterstützte Gebertypen unterstützt. Lagegeber mit der Bestellbezeichnung EnDat02 werden nicht un‐ terstützt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 329: Inbetriebnahme

    "Geber Scan"-Funktion in "S-0-0602.x.1 Phys. Gebertyp" deaktiviert werden. Siehe auch "Erkennung und An‐ passung des angeschlossenen Gebertyps" auf Seite 295. Abb. 12-14: Auswahl der Geberschnittstelle und des digitalen Gebers im ctrlX DRIVE Engineering-Dialog, Beispiel "EnDat2.2-Geber" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 330: Weiterführende Informationen Und Details

    Engineering zu Diagnosezwecken und für weitere Konfigurationen Weiterführende Informationen und Details Die in sog. "Telegrammen" zyklisch seriell übermittelten Lageistwerte haben ein EnDat2.2-spezifisches Übertragungsprotokoll: Protokollspezifikation EnDat2.2- ● Länge des Übertragungsprotokolls: variabel, abhängig vom gewählten Schnittstelle: EnDat2.2-Typ. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 331 Wenn die Seriennummer sich geändert hat wird der Maßbezug ge‐ löscht, die Achse ist dann nicht mehr referenziert. Anwendung als Motorgeber Durch die serielle Übertragung der Lagedaten ergibt sich zeitlicher Versatz zwischen Lageistwertaufnahme und der Bereitstellung für die Antriebsrege‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 332: Kombigeber

    Den digital darstellbaren Absolutgeberbereich bei Lineargebern 12.3.2 Geber mit HIPERFACE®-Schnittstelle Applikative Angaben für die Projektierung Als HIPERFACE®-Geber werden Geber bezeichnet die neben den analogen Sinussignalen eine digitale Schnittstelle (RS485) zur Übertragung von Positi‐ ons-, Geber- und OEM-Daten besitzen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 333: Inbetriebnahme

    Typ-Kennungen der von der Firmware unterstützten HIPERFACE®- Gebertypen Es werden grundsätzlich nur HIPERFACE®-Geber mit der Adres‐ se "40h" unterstützt! Inbetriebnahme Geber mit HIPERFACE®-Schnittstelle müssen am Optionsplatz XG21 (EC) angeschlossen sein. Sie werden automatisch beim Einschalten des Antriebs‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 334 "Expertenansicht" eingeschaltet werden. Sie zeigt neben den Parametern des Basisdialogs (rote Umrandungen) zusätzliche Parameter‐ werte und Stati, die hauptsächlich für Diagnosezwecke relevant sind. Zudem werden noch erweiterte anwenderseitige Konfigurationsmöglichkeiten darge‐ stellt und dialoggeführt ermöglicht: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 335: Weiterführende Informationen Und Details

    Rotative Geber in Single- oder Multiturnausführung (S-0-0601.x.23), vir‐ tueller Nullimpuls (einmal pro Geberumdrehung) ● Maximale Initialisierungsgeschwindigkeit: 50 1/min bzw. 50mm/min ● Speicherbereich für OEM-Daten Firmwareseitige Lageistwertbil‐ ● Lagedarstellung der Basic-Geberauswertung beim HIPERFACE®-Ge‐ dung ber: 48 Bit R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 336 (OEM-Speicherbereich). Die Datenspeicherung ist resident, d. h. bei Spannungsausfall bleiben die gespeicherten Daten erhalten. Bei Verwendung als Motorgeber für Rexroth-Gehäusemotoren werden Motorpa‐ rameterwerte und -identifikationsdaten im OEM-Speicherbereich abgelegt und mit einem Schreibschutz versehen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 337: Antriebsmechanik Und Lagemesssystem-Anordnung

    Funktionalitäten Bei Wichtungskonfiguration "Datenbezug an der Last" beziehen sich die Lageistwerte vom Geber 1 und Geber 2 auf die Lastseite, ansonsten auf den Aktorausgang. Bei rotatorischen Motoren ist die Motorabtriebswelle der Aktorausgang. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 338: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    13.4 Inbetriebnahme Die Inbetriebnahmehinweise in den Abschnitten "Grundlegende Angaben zu Lagemesssystemen, Auflösung" und "Überwachung Lagemesssysteme" sind ebenfalls zu beachten! Für die Parametrierung der Achsmechanik steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 339 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 321/549 Antriebsmechanik und Lagemesssystem-Anordnung Abb. 13-3: Parametrierung der Achsmechanik mit ctrlX DRIVE Engineering Der Verwendungszweck eines Geber wird in folgendem Dialog angezeigt: Abb. 13-4: Konfiguration des Verwendungszwecks von Geber 2, Auswahl R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 340: Weiterführende Informationen Und Details

    Motorabtriebswelle und der Last kann es sein, dass die lastseitige La‐ gemessung über Geber 1/Motorgeber nicht hinreichend genau ist bzw. sys‐ tembedingt überhaupt nicht erfolgen kann. Ein lastseitiger Lagereglungsge‐ ber (Geber 2) ist erforderlich bei: ● schlupfbehafteter Achsmechanik Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 341 Defekt des eigentlichen Motorgebers über den lastseitigen Geber bei schlupffreiem Antriebsstrang) Zu Geberauswertung siehe auch "Grundlegende Angaben zu Lagemesssys‐ temen, Auflösung". Anordnungsmöglichkeiten der La‐ Anordnungsmöglichkeiten von Lagegebern bei einer Achsmechanik, die bei‐ gemessung spielhaft von einem Motor angetrieben wird: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 342 Der Lageistwert kann zur last- bzw. motorbezogenen Lageregelung verwen‐ det werden. Der für die Motorregelung erforderliche Geschwindigkeitsistwert wird gewonnen über ● einen Geber 1/Motorgeber [zeitliche Ableitung (Differenzierung) der La‐ geistwerte] oder ● ein Motormodel bei geberlosem Motor (rechnerische Geschwindigkeits‐ ermittlung) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 343 Für den Motorbetrieb muss "Stromregelung mit Motorgeber" (Geber 1) in "P-0-0045, Konfiguration Motorbetrieb", ausgewählt worden sein. ● In "P-0-0185, Geber-2-Steuerwort", muss der Geber 2 als Motorrege‐ lungsgeber aktiviert worden sein. Einschränkungen, wenn der Geber 2 als Motorregelungsgeber verwendet wird: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 344 Bewegungssinnes der analogen sowie der digitalen Positionsaus‐ wertung höchste Priorität! Auf korrekte Lageinitialisierung über den gesamten Verfahrbereich ist zu achten! ● Mechanische Invertierung durch gleichsinnige Ausrichtung von Geber‐ welle und mechanischer Welle bzw. Achse und Linearmaßstab, falls möglich. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 345 S-0-0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital) ● S-0-0611.x.1, Geberausgangsdaten Konfiguration (Eingang) ● P-0-0121, Geber-1-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P-0-0122, Geber-1-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P-0-0123, Geber-2-Vorschubkonstante ● P-0-0124, Geber-2-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P-0-0125, Geber-2-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P-0-0185, Geber-2-Steuerwort ● P-0-0560, Konfiguration Aktor R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 346 328/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 347: Wichtung Physikalischer Daten

    Zunächst sind die grundlegenden Wichtungseinstellungen für Lage-, Ge‐ lungen schwindigkeits-, Beschleunigungs- und Drehmoment-/Kraftdaten vorzuneh‐ men. Dies ist nur im Konfigurationsmodus (CM) möglich. Festzulegen sind: ● Wichtungsart (rotatorisch/translatorisch/Maßeinheit) ● Absolut-/Moduloformat bei Lagedaten ● Datenbezug (Motor/Last) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 348 Im ctrlX DRIVE-Dialog "Wichtung, erweitert" werden die betreffenden Para‐ meter detailliert konfiguriert: ● S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten ● S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten ● S-0-0208, Wichtungsart für Temperaturdaten Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 349: Benutzerdefinierte Einstellungen Durch Parameterwichtung

    Absolutgeberbereich Geber 2") entspricht! 14.3.2 Benutzerdefinierte Einstellungen durch Parameterwichtung Falls benutzerdefinierte Wichtung erforderlich ist, so kann dies im ctrlX DRIVE Engineering-Dialog "Wichtung, erweitert" (s.o.) vorgenommen werden. Hierdurch werden folgende Wichtungsparameter konfiguriert: Lagedaten: ● S-0-0077, Wichtungs-Faktor translatorische Lagedaten R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 350: Beispiel-Festlegungen Zur Wichtung

    Abhängig von der Bewegungsart von Motor bzw. Last können die Daten wie Daten folgt dargestellt werden: ● translatorisch (lineare Achs- bzw. Motorbewegung) - oder - ● rotatorisch (drehende Achs- bzw. Motorbewegung) Inkrementelle Daten Lagedaten können auch inkrementell dargestellt werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 351 0,001 mm/min keitsdaten inch/min 0,1 grd/min bzw. 0,001 grd/s Tab. 14-2: Überblick: Vorzugswichtungen bei Lagedaten und Geschwindigkeits‐ daten Vorzugswichtung translatorisch translatorisch rotatorisch Rampenzeit bei Einheit bei Einheit "m" Einheit "rad" Einheit "s" Physikal. Daten "inch" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 352 ..xx00.0001 translatorisch inch ..xx01.0001 Lagedaten rotatorisch ..xx00.0010 inkrementell ...xxxx.0000 S-0-0076 Wichtungsart für Lagedaten S-0-0077 Wichtungs-Faktor translatorische Lagedaten S-0-0078 Wichtungs-Exponent translatorische Lagedaten Tab. 14-4: Durch Vorzugswichtung festgelegte Werte der Wichtungsparameter und Nachkommastellen der Lagedaten Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 353 "Einheit" hervor. Die Nachkommastellen werden der ak‐ tuellen Einheit angepasst. Parameterwichtung (individuell Alternativ zur Vorzugswichtung kann auch die benutzerdefinierte Parameter‐ festlegbar) wichtung aktiviert werden. Hierdurch ist das niederwertigste Bit (LSB) des je‐ weiligen Betriebsdatums individuell festlegbar: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 354 S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten ● S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ● S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Bei rotatorischen Lagedaten ist zur Definition des LSB bei Parameterwich‐ tung der Wert für folgenden Parameter festzulegen: ● S-0-0079, Rotations-Lageauflösung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 355 Drehmoment-/Kraftdaten LSB = Maßeinheit x Wichtungsfaktor x 10 = Maßeinheit x S-0-0093 x 10 S-0-0094 Es ergeben sich folgende maximale Wertebereiche für SI-Einheiten: Parameterwichtung mit S-0-0093 ="1", S-0-0094 = -15..6; Nachkommastellen und Wertebereiche Physikalische Größe translatorisch rotatorisch R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 356 Der Bezug der Lage-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Ruck- und Drehmoment-/Kraftdaten ist festlegbar auf: ● Krafteinleitungsstelle des Motors ("Motorbezug") oder ● Wirkungsstelle der Last ("Lastbezug"). Bei inkrementellen Lagedaten (nur über Geber 1, rotativ) ist nur Motorbezug möglich! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 357 Polarität geändert werden in folgenden Para‐ metern: ● S-0-0055, Lage-Polaritäten ● S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter ● S-0-0085, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten-Parameter Dadurch kann, abhängig von der Einbausituation (insbesondere von Bau‐ satz-Motoren und dem zugehörigen Geber 1/Motorgeber bzw. Geber 2), die R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 358 Lage-Istwert bei Achsbewegung mit konstanter Geschwindigkeit bei Absolut- und Moduloformat Moduloformat - Voraussetzungen Die Festlegung "Moduloformat" für die Lage-Istwerte ist nur bei rotatorischen Motoren zweckmäßig, denn nur bei Achsen mit rotatorischen Motoren ist ein Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 359 S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ● S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten ● S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten ● S-0-0055, Lage-Polaritäten ● S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten ● S-0-0077, Wichtungs-Faktor translatorische Lagedaten ● S-0-0078, Wichtungs-Exponent translatorische Lagedaten ● S-0-0079, Rotations-Lageauflösung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 360 S-0-0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment/Kraftdaten ● S-0-0103, Modulowert ● S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ● S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen ● S-0-0123, Vorschubkonstante ● S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten ● S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ● S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten ● S-0-0208, Wichtungsart für Temperaturdaten Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 361: Herstellen Des Maßbezugs

    - masterseitig die Gültigkeit der Lageistwerte über Bit 0 von S-0-0403 geprüft wird - Motorgeber und lastseitiger Geber referenziert sind, sollte in den lagegeregelten Betriebsarten beim Wechsel des La‐ gegebers die Geberauswahl in S-0-0147 ebenfalls entsprechend geändert werden! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 362: Weiterführende Informationen Und Details

    Lageistwerte müssen weitere Kommandos gestartet werden. Die Voreinstellungen zum Herstellen des Maßbezuges erfolgen über zuge‐ ordnete Parameter. Anzeige des Maßbezuges Durch einen Lagestatus-Parameter wird angezeigt, ob der Maßbezug eines vom Regelgerät ausgewerteten Lagegebers hergestellt ist. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 363: Maßbezug Herstellen Bei Absolut Auswertbaren Lagegebern

    Der Maßbezug zur Achse muss bei absolut auswertbaren Lagegebern bei der Erstinbetriebnahme einmalig hergestellt werden; ebenfalls nach Aus‐ tausch des jeweiligen Motors bzw. Gebers (Geber 1/Motorgeber oder Geber 2) oder nach Änderungen in der Antriebsmechanik. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 364: Relevanz Für Den Anwender

    Bits von ● "S-0-0277, Geber-1-Lagegeberart" (Geber 1/Motorgeber) - oder - ● "S-0-0115, Geber-2-Lagegeberart" (Geber 2, meist laststeitig). Diese Bits werden im ctrlX DRIVE Engineering-Basisdialog zu Geber 1/ Motorgeber bzw. Geber 2 angezeigt: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 365 "C0300" Kommando Absolutmaß setzen, sondern mit C0600 möglich sein soll (Konfig. in Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren hergestellt werden soll, dann S-0-0448) muss dies in "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß setzen" erlaubt werden, was im Dialog von ctrlX DRIVE Engineering unterstützt wird: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 366 Antrieb gestartet werden. Dies wird ebenfalls durch Dialoge von ctrlX DRIVE Engineering unterstützt: Abb. 15-4: Erlaubniserteilung für "Absolutmaß setzen" bei aktivem Antrieb (AF) Vorgehensweise: Antrieb in Antriebsfreigabe (AF) setzen, eine definierte Position anfahren und deren Lageistwert als Referenzmaß in S-0-0052 bzw. S-0-0054 eintragen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 367: Weiterführende Informationen Und Details

    Gebersysteme schlupffrei mechanisch verbunden sind (Schlupfkontrolle möglich!). Auswahl des zu referenzierenden Wenn mehrere absolut auswertbare Geber am Regelgerät angeschlossen Absolutgebers sind, wird über "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß setzen" ausgewählt, auf welchen Geber das Kommando "Absolutmaß setzen" wirken soll. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 368 Referenzieren" wird vom Antrieb als ausgeführt gemeldet. Der Master muss sich nun auf den neuen Lageistwert des in der aktiven Be‐ triebsart verwendeten Lagegebers "aufsynchronisieren". Nach master‐ seitigem Löschen des Kommandos "Antriebsgeführtes Referenzieren" geht der Antrieb wieder in den mastergeführten Betrieb. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 369 Bei absoluten Gebern ist das Kommando "Antriebsgeführtes Re‐ ferenzieren" nach Verlust des Maßbezuges vorteilhaft einsetzbar nach: – Geberaustausch in Verbindung mit einem Referenzschalter oder – Geberfehler mit peripheren Ursachen bei modulo-gewichte‐ ten Achsen (z. B. Geberkabelschaden). R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 370 Achsposition - oder - ● das Positionieren der Achse an einer "markanten" Achsposition (z. B. Wert "0"). Die erforderlichen Zuordnungen und Konfigurationen zum "Absolutmaß set‐ zen" erfolgen über Parametereinstellungen in "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß setzen". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 371 ● C0301 Mess-System nicht vorhanden Geber 1 ● C0302 Mess-System nicht absolut auswertbar Geber 1 ● C0303 Absolutgeberoffset nicht speicherbar Geber 1 ● C0304 Kommando unter Reglerfreigabe nicht ausführbar ● C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 372: Maßbezug Herstellen Bei Nur Relativ Auswertbarem Lagegeber

    Darstellung der achsmechanischen Zusammenhänge zwischen Refe‐ renzmarke/n sowie Bezugs- und Referenzpunkt bei der gewählten Refe‐ renziermethode 15.3.3 Applikative Angaben für die Projektierung Referenzmarke/n Auswahl des Lagegebers in Abhängigkeit seiner Referenzmarke/n: ● eine Referenzmarke pro Umdrehung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 373: Inbetriebnahme (Antriebsgeführtes Referenzieren)

    Aktivierung der Blockiererkennung bei Fahren auf Festanschlag Es darf nur eine der möglichen achsseitigen Zusatzeinrichtungen für das antriebsgeführte Referenzieren ausgewählt werden! ● Festlegungen zum Stillsetzen der Achse nach der Bezugspunkterken‐ nung ("Halten", "Positionieren" oder "Strecke fahren") R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 374: Inbetriebnahmehinweise Bei Relativem Geber (Referenzmarken Nicht Abstandscodiert)

    Referenzpunkt der Achse und die Lage des Referenzpunkts gegenüber dem Achsnullpunkt eingegeben werden. Dazu sind folgende Schritte durchzuführen: 1. Folgende Parameter zunächst auf den Wert "0" setzen: ● S-0-0052, Referenzmaß Geber 1/S-0-0054, Referenzmaß Geber 2 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 375 "S-0-0052, Referenzmaß Geber 1" bzw. "S-0-0054, Referenzmaß Geber 2" einzutragen. Dies kann direkt durch die Eingabe des achssei‐ tig definierten Wertes geschehen, wenn dieser bekannt ist. Falls nicht, muss der achsbezogene Lageistwert des Referenzpunktes ermittelt werden: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 376: Inbetriebnahmehinweise Bei Relativem Geber Mit Abstandscodierten Referenzmarken

    (nach Gruppe 4) zur Achse muss die Lage des Achsnullpunktes bezogen auf den geberseitig definierten Bezugspunkt (Gebernullpunkt) ein‐ gegeben werden in: ● S-0-0177, Absolutmaß-Offset Geber 1 (Motorgeber) ● S-0-0178, Absolutmaß-Offset Geber 2 (externer Geber) Dazu sind folgende Schritte durchzuführen: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 377 Referenzieren" (S-0-0148) beziehen sich die Lageistwerte auf den Achsnull‐ punkt. Die für die Erstinbetriebnahme reduzierten Parameterwerte auf ihre endgülti‐ Einstellungen für antriebsgeführte Referenzierbewegung gen Werte setzen: ● S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ● S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung Zur Kontrolle das "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" nochmals ausführen! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 378: Inbetriebnahme (Nc-Geführtes Referenzieren)

    In "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" sind außer allgemeinen Festlegungen Referenzieren (Geberauswahl, "Betätigt"-Signal des Referenzschalters) weitere Einstellun‐ gen speziell für das NC-geführte Referenzieren zu treffen: ● Festlegung, ob der Referenzschalter am Antrieb oder am Master (NC- Steuerung) angeschlossen ist Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 379 Bei Lagegebern, die abstandscodierte Referenzmarken haben, wird die nicht- referenzierte Lage der erfassten Referenzmarken festgehalten in: ● S-0-0173, Markerposition A → erste erfasste abstandscodierte Referenzmarke ● S-0-0174, Markerposition B → zweite erfasste abstandscodierte Referenzmarke R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 380: Details Zu Geber-Referenzmarken Und Referenziervorgang

    (0 Grad) des Lageistwerts vom Regelgerät als Referenzmarkensig‐ nal erkannt ("Virtuelle Referenzmarke"). Diese Eigenschaften gelten für: – Singleturn-Motorgeber bei Rexroth-Motoren mit Motorgeberperfor‐ mance CS oder DS – Singleturn-Motorgeber bei Rexroth-Motoren mit Motorgeberoption S1 oder S2 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 381 Bezugspunktsuche bereits an dem Achsende befindet, an dem der Be‐ zugspunkt liegt. Für eine betriebssichere Erkennung des Bezugspunktes muss diese Situation vom Antrieb bemerkt werden können. Dies ist nur durch achsseitige Zusatzeinrichtungen (ZE) möglich: ● Referenzschalter am Achsende ● Fahrbereichs-Grenzschalter R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 382: Details Zu Bezugspunkt-Identifikation Und Erfassen Der Markerposition

    Achsblockierung bei Erreichen des Festanschlags am Ende des Ver‐ fahrbereichs (Festanschlagerkennung) Das Referenzmarkensignal eines Lagegebers wird üblicherweise für die Er‐ kennung der Lage des Bezugspunktes benutzt, da durch dieses Signal die Lage-Erkennung im Rahmen der Gebergenauigkeit möglich ist. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 383 Referenzpunkt, die Bezugspunktlage ist jedoch meist durch die Gebermonta‐ ge beeinflusst. Die Lagedifferenz von Referenz- zu Bezugspunkt wird über den sog. Referenzmaß-Offsetwert dem Regelgerät mitgeteilt. Abb. 15-8: Beispiel für Positionen von Achsnull-, Bezugs- und Referenzpunkt bei Gebern nach Gruppe 1, 2, 3 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 384 Lagegebers eingelesen und registriert. Bei abstandscodierten Referenzmarken werden die beiden, korrespondie‐ rend auszuwertenden Referenzmarken registriert. Der jeweilige Lageistwert wird gespeichert. Eine Auswertung eines ggf. vorhandenen Referenzschalters wird alleine mit dem Kommando "C1400 Markerposition erfassen" nicht durchgeführt! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 385: Lagegeber Mit Referenzmarke/-N, Achse Mit Referenzschalter

    "Betätigt"-Bereich des Referenzschaltersignals in ausreichendem Abstand zur Verfahrbereichsgrenze beginnt! Abstand Bezugspunkt-Verfahrbe‐ Der Abstand vom Bezugspunkt (erste Referenzmarke nach Referenzschal‐ reichsgrenze bei translatorischen tersignal) zur Verfahrbereichsgrenze ist dann ausreichend, wenn der Antrieb Achsen mit Referenzschalter R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 386 Antrieb den Achsschlitten in festgelegter Referenz-Anfahr‐ diert (Achse mit Referenzschalter) richtung ans Achsende bewegen, um nach dem Erkennen des "Betätigt"-Sig‐ nals die Bezugspunktsuche zu starten. Das Verfahrbereichsende wird eben‐ falls über den Signalzustand des Referenzschalters erkannt. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 387 Sollwert erzeugt werden, der die Achse in den erlaubten Verfahrbereich zu‐ rückführt: ● Beim antriebsgeführten Referenzieren bewegt der Antrieb die Achse entgegen der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung und stellt über die nächsten beiden abstandscodierten Referenzmarken die Achsposition relativ zum Bezugspunkt fest. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 388: Lagegeber Mit Referenzmarke/-N, Achse Mit Fahrbereichs-Grenzschalter

    Achse in festgelegter Bewegungsrichtung verfahren, bis der Fahrbe‐ reichsgrenzschalter betätigt wird. Danach wird der Bezugspunkt der Achse gesucht. Falls die Fahrbereichsgrenzschalter zur hardwareseitigen Be‐ grenzung des zulässigen Verfahrbereichs aktiviert sind, wird die‐ se Überwachung während des Referenzierens deaktiviert! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 389 C0600) bereits am Verfahrbereichsende steht und einen Fahrbereichs- Grenzschalter als "Betätigt" erkennt, so wird antriebsintern ein Sollwert er‐ zeugt, der in den erlaubten Verfahrbereich zurückführt und über die nächsten beiden Referenzmarken die Achsposition relativ zum Bezugspunkt festge‐ stellt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 390: Lagegeber Mit Referenzmarke/-N, Achse Mit Festanschlag

    Beim Lagegeber mit einer Referenzmarke/Umdrehung der Motorabtriebswel‐ marke bei Nutzung des Festan‐ le fährt die Achse so weit, bis sie vom Festanschlag blockiert wird. Nachdem schlags der Achse der Drehmoment-Istwert (S-0-0084) des Antriebs den eingestellten Drehmo‐ Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 391: Details Zur Identifikation Von Referenzmarken (Gr. 1

    ● Geschwindigkeitsistwert, mit dem die Achse während des Referenzier‐ vorgangs fährt Innerhalb des Ungenauigkeitsbereichs der Lage-Erkennung darf keine Ge‐ ber-Referenzmarke auftreten, da eine sicher reproduzierbare Erkennung des Bezugspunktes in diesem Bereich nicht möglich ist! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 392 Kritischer Abstand < 0,25 × Referenzmarkenabstand Abschaltung mit Meldung C0602 Optimaler Abstand 0,5 × Referenzmarkenabstand Erlaubter Abstands‐ (0,25 … 0,75) × Referenzmarkenabstand bereich Tab. 15-6: Angaben zum Abstand von Schalterflanken- bzw. Festanschlagser‐ kennung zur Referenzmarke Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 393 Dabei verschiebt das Regelgerät die Aktivierung der Referenzmarkenauswertung nach Erkennung der Schalter‐ flanke bzw. des Achsblockierens (Festanschlag) um den Wert im Parameter "S-0-0299, Referenzschalter-Offset". Dazu ist der Wert von S-0-0298 in den Parameter S-0-0299 einzutragen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 394: Details Zu Kommandos Und Bewegungsbereich Des Referenziervorgangs

    Referenzieren" verfährt der Antrieb die Achse entsprechend der in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" eingestellten Referenz-Anfahrrichtung. Das vom Regelgerät erzeugte Sollwertprofil ist abhängig von: ● S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ● S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung ● S-0-0108, Feedrate-Override Sollwerte des Steuerungs-Masters werden während der Ausführung des Kommandos C0600 vom Regelgerät ignoriert! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 395 Referenz-Anfahrrichtung (S-0-0147, Bit 0) ignoriert und die aktive Drehrichtung wird für die Referenzierbewegungen beibehalten. ● Wird die Geschwindigkeitsschwelle nicht überschritten so wirkt stan‐ dardmäßig die vorgegebene Referenz-Anfahrrichtung (S-0-0147, Bit 0) für die Referenzierbewegungen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 396 Referenzmarken bei "Strecke fahren" (S‑0‑0147) Der Bewegungsbereich der Achse bei "Strecke fahren" ist immer gleich groß! Dies ist beim Referenzieren von Gantry-Achsen vor‐ teilhaft! Referenzmarkenabstand translato‐ Abstände benachbarter Referenzmarken von Gebern mit abstandscodierten rische Geber (Gr.4) Referenzmarken: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 397 "Strecke fahren" (nur bei Lagegebern mit abstandscodierten Referenz‐ marken möglich!) → Verfahren einer definierten Strecke (zweifacher Referenzmarkenab‐ stand), auch wenn der Bezugspunkt bereits erkannt wurde Die Art der Stillsetzung ("Positionieren", "Halten" oder "Strecke fahren") wird eingestellt in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter". R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 398: C4300 Kommando Nc-Geführtes Referenzieren /C4400 Kommando Verschiebung Berech- Nen /C4500 Kommando Verschiebung Ins Referenzsystem

    Parameters "S-0-0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren" ge‐ startet hat, muss er dem Antrieb einen Sollwert für die Achsbewegung zur Identifikation des Bezugspunktes vorgeben. Der Bezugspunkt kann bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Refe‐ renzmarken haben, nur identifiziert werden, wenn masterseitig "S-0-0407, Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 399 Master die Ausführung des Kommandos C4400 beenden. Die Verschiebung könnte auch masterseitig berechnet und direkt über die Parameter S-0-0175 bzw. S-0-0176 dem Antrieb vorge‐ ben werden. Die Ausführung des Kommandos C4400 wäre dann nicht erforderlich! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 400: C1400 Kommando Markerposition Erfassen

    Referenzmarken (abhängig vom verwendeten Lagegeber) Das Kommando "Markerposition erfassen" kann nur für einen der vom Regelgerät ausgewerteten Lagegeber gestartet werden. Die‐ ser wird in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" durch die getrof‐ fene "Geberauswahl" festgelegt! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 401 (vor Umschaltung des Koordinatensystems beim Herstellen des Maßbezugs). eigenständige Nutzung " C1400 Kommando Markerposition erfassen" wird in ctrlX DRIVE Engineering nur durch den "Parametereditor" unterstützt, empfehlenswert ist die Zusammenstellung einer "Parametergruppe" mit den betreffenden IDNs. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 402 384/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 403: Betriebsarten

    (Wirk- und Blind-)Strom‐ Versorgungsgerät Netz-Stromregelkreis sollwerte Versorgungsgerät (im In‐ Netzspannungs-, Fre‐ Spannungs- und Frequenz‐ selnetzbetrieb) quenzsollwert regelung Gleichspannungs-Regel‐ DC-DC-Steller Gleichspannungssollwert kreis unterlagertem Gleichstromregelkreis DC-DC-Steller Gleichstromsollwert Gleichstromregelkreis Tab. 16-1: Übersicht der Sollwerte bei verschiedenen Geräteklassen R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 404: Betriebsarten Handling

    Eingangsgröße der Achse ist der zyklischer La‐ Lage-Regelkreis mit gesollwert z. B. über die Führungskommunikati‐ Zyklischer Lagesoll‐ unterlagertem Ge‐ Lageregelung on. Die Lagesollwerte werden in der Sollwert‐ wert schwindigkeits- und aufbereitung vom Steuerungstakt auf den Lage‐ Motor-Stromregelkreis reglertakt feininterpoliert. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 405: Geräteklasse "Einspeisender Versorger

    Netzspannungsscheitelwert. Verfügbare Betriebs‐ Sollwert Beschreibung Regelkreis arten Die Netzspannung wird gleichgerichtet. Die Zwi‐ Gleichrichterbetrieb schenkreisspannung stellt sich auf den Netz‐ (fest konfiguriert) scheitelwert ein. Tab. 16-3: Verfügbare Betriebsarten bei Geräteklasse "Einspeisender Versor‐ ger" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 406: Geräteklasse "Rückspeisefähiger Versorger

    Versorger" Geräteklasse DC/DC-Steller Verfügbare Betriebsarten Sollwert Beschreibung Regelkreis Gleichspannungs-Regelkreis Regelung des DC-Ausgangs‐ Gleichstromregelung Gleichstromsollwert mit unterlagertem Gleich‐ stromes stromregelkreis Regelung der DC-Ausgangs‐ Gleichspannungsregelung Gleichspannungssollwert Gleichstromregelkreis spannung Tab. 16-5: Verfügbare Betriebsarten bei der Geräteklasse DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 407: Inbetriebnahme

    Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATI‐ ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://www.ctrlx-automation.com/community Versorger Im Versorger können bis zu vier unterschiedliche Betriebsarten konfiguriert werden. Die Zuweisung erfolgt über folgende Parameter: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 408: Dc/Dc-Steller

    Die Zuweisung erfolgt über folgende Parameter: ● S-0-1709.0.1, Hauptbetriebsart ● S-0-1709.0.2, Nebenbetriebsart 1 ● S-0-1709.0.3, Nebenbetriebsart 2 ● S-0-1709.0.4, Nebenbetriebsart 3 Die Konfiguration der Betriebsarten kann Dialog-gestützt über ctrlX DRIVE Engineering erfolgen: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 409: Weiterführende Informationen Und Details

    Betriebsarten"). Die Zuweisung und Konfiguration erfolgt über folgende Para‐ meter: ● S-0-0032, Hauptbetriebsart ● S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 ● S-0-0034, Nebenbetriebsart 2 ● S-0-0035, Nebenbetriebsart 3 ● S-0-0284, Nebenbetriebsart 4 ● S-0-0285, Nebenbetriebsart 5 ● S-0-0286, Nebenbetriebsart 6 ● S-0-0287, Nebenbetriebsart 7 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 410 (P-0-0116) wirksam! Die über das aktive Master-Steuerwort ausgewählte Betriebsart wird in "AF" aktiv. Siehe auch Kap. 4.2.4 "Achse / Wechselrichter State Machine" auf Seite 48 ● der Antrieb (Steuer- und Leistungsteil) betriebsbereit ist Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 411 Sollwertvorgabe gerade aktiv ist. Dies sind entweder die Hauptbetriebsart oder die Nebenbetriebsarten 1-7. ● Im Parameter "P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort" wird über Bit 8, 9, 10 und 11 ("Betriebsartenquittung") signalisiert, welche Betriebsart gerade aktiv ist. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 412: Sollwertübernahme Und -Quittierung Für Achse/Wechselrichter

    "Sollwertübernahme" anfordert. Die Sollwertübernahme wird je nach Positionierbetriebsart bzw. Profiltyp un‐ terschiedlich durchgeführt: ● Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" Übernahme des vorgegebenen Sollwertes (Position, Geschwindigkeit) durch Toggeln Parameters "S-0-0346, Positioniersteuerwort" → Toggle-Mechanismus ● Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 413: Betriebsartenauswahl Für Versorger / Dc/Dc-Steller

    In die obigen Parameter ist die Codierung der entsprechenden Betriebsart einzutragen. Der Parameter "S-0-1705.0.1, Liste der Betriebsarten" enthält alle unterstützten Betriebsarten. Von der Versorgerfirmware werden folgende Betriebsarten unterstützt: Codierung Diagnose Versorger, Betriebsarten (Hexwert) (S-0-0390) Spannungsregelung 0x0013 A0500 Spannungsregelung, Zwischenkreisspannung 0x8033 A0500 schwebend R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 414: Betriebsartenwechsel Bei Versorger / Dc/Dc-Steller

    ● S-0-0135, Antriebs-Status ● S-0-0284, Nebenbetriebsart 4 ● S-0-0285, Nebenbetriebsart 5 ● S-0-0286, Nebenbetriebsart 6 ● S-0-0287, Nebenbetriebsart 7 ● S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung ● S-0-0430, Wirksame Zielposition ● S-0-1705.0.1, Liste der Betriebsarten ● S-0-1709.0.1, Hauptbetriebsart Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 415: Grundlagen

    S-0-0051 oder S-0-0053 angezeigte Lageistwert unstetig, d. h. er ändert sich um den Betrag des Modulowertebereichs in der Weise, dass der angezeigte Lageistwert immer innerhalb des Modulowertebereichs bleibt (siehe "Formate für Lagedaten" auf Seite 340) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 416: Mehrdeutigkeit Der Zielposition

    Antriebs bei Lageverarbeitung im Moduloformat. Es gilt folgende Festlegung: ● Bit 1/0 = 00 → Positive Drehrichtung ● Bit 1/0 = 01 → Negative Drehrichtung ● Bit 1/0 = 10 → Kürzester Weg Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 417 Falls "Bremsweg > Abstand Start-Ziel- reichbare Zielposition. Position" erfolgt die Positionierung nach Abbremsen des Motors, unter Umkehr der Geschwindigkeitsrichtung, auf die nächst erreichbare Zielposition. Tab. 16-9: Abhängigkeit des Positioniervorgangs von der Startposition R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 418: Details Zum Moduloformat

    "Positive Richtung" und Lageziel Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs für 4 ver‐ außerhalb des Zielpositionsfens‐ schiedene Startgeschwindigkeiten im Modus "Positive Richtung" und Lage‐ ters ziel außerhalb des Zielpositionsfensters (S-0-0418). Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 419 Aktuelle Geschwindigkeit negativ und außerhalb der wirksamen Ge‐ schwindigkeitsschwelle. Bremsweg größer als der Weg zwischen Start‐ punkt und nächstem Zielpunkt → Antrieb behält negative Richtung bei und verfährt auf nächstmögli‐ chen Zielpunkt in negativer Richtung. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 420 Zielpunkt → Antrieb verfährt in positive Richtung auf nächsten Zielpunkt ● Fallbeispiel 3: Aktuelle Geschwindigkeit negativ und kleiner als die wirksamen Ge‐ schwindigkeitsschwelle. Bremsweg größer als der Weg zwischen Start‐ punkt und nächstem Zielpunkt Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 421 Positioniervorgang beeinflusst. Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs für 4 ver‐ "Negative Richtung" und Lageziel innerhalb des Zielpositionsfensters schiedene Startgeschwindigkeiten im Modus "Positive Richtung" und Lage‐ ziel innerhalb des Zielpositionsfensters (S-0-0418). R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 422 Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs für 4 ver‐ außerhalb des Zielpositionsfens‐ schiedene Startgeschwindigkeiten im Modus "Positive Richtung" und Lage‐ ters ziel außerhalb des Zielpositionsfensters (S-0-0418). Abb. 16-10: Dialog "Negative Richtung und Lageziel außerhalb des Zielpositions‐ fensters" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 423 Aktuelle Geschwindigkeit (positiv) < S-0-0417 (oder S-0-0417 = 0); Bremsweg kleiner als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Ziel‐ punkt → Antrieb positioniert direkt in positiver Richtung auf den Zielpunkt. Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg - Zielposition < S-0-0418 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 424 → Richtungsumkehr erlaubt, aber nicht erforderlich; d. h. Ziel wird in ne‐ gativer Richtung angefahren. Kürzester Weg mit nicht aktiver Die Beispiele in folgender Grafik zeigen das Verhalten des Antriebs im Geschwindigkeitsschwelle Modus Kürzester nicht aktiver Geschwindigkeitsschwelle (S-0-0417=0). Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 425: Drehmoment-/Kraftregelung

    16.3 Drehmoment-/Kraftregelung 16.3.1 Generelles In der Betriebsart "Drehmoment-/Kraftregelung" wird dem Antrieb ein Dreh‐ moment-/Kraft-Sollwert vorgegeben. Bei Bedarf kann die Sollwertänderung über eine Rampenfunktion begrenzt werden. Die Diagnose bei aktivierter Be‐ triebsart lautet "A0100 Drehmoment-/Kraftregelung". R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 426: Inbetriebnahme

    Drehmoment-/Kraftregelung auf die Summe der in den Parametern "S-0-0080, Drehmoment-/Kraft-Sollwert" und "S-0-0081, Drehmoment-/ Kraft-Sollwert additiv" vorgegebenen Sollwerte ● Begrenzung des vorgegebenen Sollwertes auf parametrierbaren Grenz‐ wert ● Begrenzung der Sollwertänderung über "S-0-0822, Drehmoment-/Kraft- Rampe" und "S-0-0823, Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit" Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 427: Sollwert-Aufbereitung Bei Drehmoment-/Kraftregelung

    Drehmoments ist aufgrund von Exemplarstreuun‐ gen (Motor) eingeschränkt (max. ±10%). Der Drehmomentfaktor hängt auch vom Motortyp ab. Über Parameter werden die aktuell wirksamen Grenzwert-Istwerte angezeigt (P-0-0442, P-0-0443, P-0-0444, P-0-4046); ebenso die Ausgangsgröße der R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 428 ● S-0-0824, Meldung Drehmoment-/Kraftsollwert erreicht ● P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe ● P-0-0038, Drehmomentbildender Strom, Sollwert ● P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert ● P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante ● P-0-0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung ● P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom Beteiligte Diagnosen ● A0100 Drehmoment-/Kraftregelung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 429: Geschwindigkeitsregelung

    Diese Betriebsart steht auch bei Achssteuerung (Open-Loop-Betrieb) ohne Istwertrückführung zur Verfügung (Geschwindigkeitssteuerung). 16.4.2 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung stehen in ctrlX DRIVE Engineering abhängig von der gewählten Konfiguration folgende Dialoge zur Verfügung: Abb. 16-17: Zyklische Sollwertvorgabe R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 430: Weiterführende Informationen Und Details

    Nutzung eines antriebsinternen Sollwertgenerators zur Erzeugung von Sollwerten möglich (Easy-Startup-Modus) ● Invertierung des anliegenden Geschwindigkeitssollwertes vor Verarbei‐ tung im Rampengenerator ● Im Sollwertverarbeitungsmodus Zielsollwertvorgabe wirkt ein Rampen‐ generator mit getrennt einstellbaren, zweistufigen Beschleunigungs- und Verzögerungsbegrenzungen des vorgegebenen Geschwindigkeitssoll‐ Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 431: Übersicht

    Geschwindigkeit rampenförmig steigen so muss der Wert in S-0-0036 bereits rampenförmigen vorgegeben werden. ● Bei Zielsollwertvorgabe (P-0-1220, Bits 1/0 = 01) kann direkt die Endge‐ schwindigkeit vorgegeben werden. Der rampenförmige Anstieg kann über den Rampengenerator parametriert werden. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 432: Rampengenerator Im Modus Zielsollwertvorgabe

    Vor der Verarbeitung im Rampengenerator kann der anliegende Geschwin‐ digkeitssollwert invertiert werden. Die Invertierung erfolgt durch Setzen von Bit 10 = 1 in "P-0-1200, Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung". Status des Rampengenerators Status des Rampengenerators Es gibt folgende Statusmeldungen in Parameter "P-0-1210, Statuswort Betriebsart Geschwindigkeitsregelung": Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 433: Überwachungen

    P-0-1200, Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung ● P-0-1201, Steigung Rampe 1 ● P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 ● P-0-1203, Steigung Rampe 2 ● P-0-1210, Statuswort Betriebsart Geschwindigkeitsregelung ● P-0-1211, Verzögerungs-Rampe 1 ● P-0-1213, Verzögerungs-Rampe 2 ● P-0-1220, Konfiguration Betriebsart Geschwindigkeitsregelung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 434: Lageregelung

    Drehmoment-/Kraft-Vorsteue‐ rung realisiert werden. Abb. 16-20: Blockschaltbild "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe" 16.5.2 Inbetriebnahme Im Dialog des Inbetriebnahmetools ctrlX DRIVE Engineering kann die Be‐ triebsart "Lagereglung" / "Lageregelung antriebsgeführt" konfiguriert werden. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 435: Weiterführende Informationen Und Details

    ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com‐ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to 16.5.3 Weiterführende Informationen und Details Merkmale der Betriebsart ● NC-geführte oder antriebsgeführte Lageregelung mit interner, dynami‐ scher Aufsynchronisation beim Betriebsartenwechsel R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 436 Geschwindigkeitsvorsteuerung über einstellbaren Faktor von 0…120 % (Default = 100 %) Diese Betriebsart setzt eine taktsynchrone Kommunikation zwi‐ schen der Steuerung und dem Antrieb voraus, wie sie z. B. mit Sercos interface gegeben ist. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 437 (P-0-0142, P-0-0143, P-0-0154, P-0-0151) einen sanften Übergang des internen Lagesollwertes von der aktuellen Istposition auf den neuen, von der NC vorgegebenen Sollwertverlauf. Nach Abschluss des Aufsyn‐ chronisiervorgangs (P-0-0152, Bit 0=1) folgt der Antrieb den vom Master im NC-Takt vorgegebenen Lagesollwerten. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 438 Wechseln der Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes eine synchronisierte Überführung erfolgt. Abb. 16-23: Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel" Verwendete Parameter: P-0-0047, Lage-Sollwert-Steuerung P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit P-0-0152, Aufsynchronisieren beendet P-0-0154, Aufsynchronisier-Richtung P-0-0434, Lagesollwert Regler Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 439 Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 64 Lagetakte verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit kann eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slaveachse geregelt wer‐ den. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 440 Über "P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung Modus", Bit 15, kann das Anspre‐ chen der Überwachung auch als Warnung "E4037 Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz" parametriert werden. Weiterhin werden die beiden beteiligten Sollwerte in folgende Parameter ge‐ schrieben: ● P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert ● P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 441: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-0084, Drehmoment-/Kraft-Istwert ● S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar ● S-0-0159, Überwachungsfenster Schleppabstand ● S-0-0393, Sollwertmodus ● S-0-0520, Achsregler-Steuerwort ● P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert ● P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert ● P-0-0041, Lagesollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante ● P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell ● P-0-0047, Lage-Sollwert-Steuerung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 442: Spannungsregelung

    R. ein konstanter Zwischenkreisspannungssollwert von z. B. 750 V vorgegeben. Bei Regelung auf eine konstante Zwischenkreisspannung wird der Energiezu- und -abfluss der Achsen in den Zwischenkreis, der zu einer Veränderung der Zwischenkreisspannung führen würde, direkt ins Versor‐ gungsnetz weitergereicht. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 443: Relevanz Für Den Anwender

    Zur Verwendung der Betriebsart muss der Code 0x0013 in mindestens einen der Betriebsartenparameter S-0-1709.0.1 bis S-0-1709.0.4 eingetragen wer‐ den. Siehe auch "Versorgerregelung am Netz". Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S-0-1706.0.1, Zwischenkreisspannung Sollwert R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 444: Spannungsregelung, Zwischenkreisspannung Schwebend

    Netzes, da deutlich mehr Energie im Zwischenkreis gespeichert wird. Besonders bei kurzen Taktzyklen der Achsen kann dadurch Energie eingespart werden. 16.7.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart "Spannungsregelung, Zwischenkreis‐ spannung schwebend" steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 445: Weiterführende Informationen Und Details

    Bildung des Sollwertes erweitert wird. Abb. 16-29: Prinzipdarstellung der Regelkreise des Versorgers Eigenschaften Diese Betriebsart hat zum Ziel, die Netzaktivität auf ein Minimum zu begren‐ zen. Es werden folgende Betriebsfälle unterschieden: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 446: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Zwischenkreisspannung auf S-0-1706.0.1 ge‐ regelt. Ebenso wird zum Schutz vor Überspannung die Netzrückspeisung ak‐ tiviert, wenn Zwischenkreisspannung größer "S-0-1706.0.1, Zwischenkreisspannung Sollwert" wird. Abb. 16-30: Blockschaltbild der Betriebsart Gleichrichterbetrieb, auslastungsab‐ hängig Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 447: Relevanz Für Den Anwender

    über "S-0-1706.0.1, Zwischenkreisspannung Sollwert" parametrierten Sollwert. Der Versorger wechselt hiermit in den Hochsetzstellbetrieb und die Zwi‐ schenkreisspannung wird auf den Sollwert geregelt. Die Regelkreisstruktur aus Kap. "Zwischenkreisspannungsregelung" ist aktiv. Wird der maximal zu‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 448: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Wird das Gerät zur Versorgung des Zwischenkreises bei einem Achsverbund verwendet, so darf die Betriebsart nicht verwendet werden. 16.9.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Netzstromregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 449: Weiterführende Informationen Und Details

    Kap. "Zwischenkreis " auf Seite 218) 16.9.4 Weiterführende Informationen und Details Regelkreisstruktur Als Grundlage wird die Regelkreisstruktur aus Kap. Netzstromregelung: "Prinzipdarstellung des Stromregelkreises zur Regelung des Netzstroms" verwendet, wobei die Struktur um die Bildung des Sollwertes erweitert wird. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 450: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Netzspannung und -frequenz erzeugt. Die Sollwerte für Netzspan‐ nung und -frequenz können (zyklisch) vorgegeben werden, die Istwerte kön‐ nen aber aufgrund von Spannungsfehlern im System davon abweichen. Abb. 16-35: Blockschaltbild der Betriebsart Inselnetzbetrieb, gesteuert Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 451: Relevanz Für Den Anwender

    Transformators wird hierbei berücksichtigt. Der Sollwert der Spannung kann über einen PT1-Filter mit der Zeitkonstanten S-0-1716.186 gefiltert werden. Zur Verwendung der Betriebsart muss der Code 0x8100 in mindestens einen der Betriebsartenparameter S-0-1709.0.1 bis S-0-1709.0.4 eingetragen wer‐ den. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 452: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Es handelt sich hierbei um die Standard-Be‐ triebsart bei Bildung eines Inselnetzes. 16.11.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, geregelt" steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 453 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 435/549 Betriebsarten Abb. 16-38: Parametrierung der Betriebsart "Inselnetzbetrieb, geregelt" Weiterführende Inbetriebnahmehilfen finden sich unter folgendem Link: https://www.ctrlx-automation.com/community R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 454: Weiterführende Informationen Und Details

    Kennlinien. Die folgende Abbildung zeigt bei‐ spielhaft die Kennlinie für die Netzfrequenzsollwertvorgabe als Funktion der Netzwirkleistung: Abb. 16-40: f-P-Kennlinie Folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Kennlinie für die Netzspannungs‐ sollwertvorgabe als Funktion der Netzblindleistung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 455 Die Vorgabe der Kennlinienwerte für die Inselnetzspannung erfolgt allerdings nicht direkt, sondern über einen Spannungsregler. Hierdurch kann die Dyna‐ mik der Sollwertänderung angepasst werden. Der Spannungsregler wird über folgende Parameter konfiguriert: ● S-0-1716.0.180, Spannungsregler Proportionalverstärkung (K ● S-0-1716.0.181, Spannungsregler Nachstellzeit (T R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 456: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Zur Verwendung der Betriebsart muss der Code 0x8107 in mindestens einen der Betriebsartenparameter S-0-1709.0.1 bis S-0-1709.0.4 eingetragen wer‐ den. Weiterhin ist zur Nutzung der Betriebsart das Productivity Paket erforderlich. Beteiligte Parameter und Diagnosen Beteiligte Parameter ● S-0-1707.0.13, Wirkstrombildende Komponente, Istwert Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 457: Gleichstromregelung

    Die Betriebsart steht nur bei DC/DC-Steller-Geräten (nur XMV) zur Verfü‐ gung. Sie ist relevant, wenn der DC/DC-Steller als Gleichstromquelle oder Gleichstromsenke fungieren soll. 16.12.3 Inbetriebnahme Für die Parametrierung der Betriebsart Gleichstromregelung steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 458: Weiterführende Informationen Und Details

    Dem DC/DC-Steller wird (von einer übergeordneten Steuerung) ein Strom‐ sollwert über den Parameter "S-0-1741.0.161, Gleichstrom Sollwert" vorge‐ geben. Es wird der DC-Ausgangsstrom geregelt. Folgendes Bild zeigt eine Übersicht der Regelkreisstruktur mit den relevanten Parametern. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 459: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Abb. 16-45: Blockschaltbild der Betriebsart Gleichspannungsregelung 16.13.2 Relevanz für den Anwender Die Betriebsart steht nur bei DC/DC-Steller-Geräten (nur XMV) zur Verfü‐ gung. Sie ist relevant, wenn der DC/DC-Steller ein geregeltes Gleichspan‐ nungsnetz erzeugen soll. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 460: Inbetriebnahme

    Bei der Konfiguration des analogen Eingangs muss als Zielwert für die DC-Ausgangsspannungsmessung der Parameter "S-0-1742.0.160, Gleichspannung Istwert" eingetragen werden. Folgende Abbildung zeigt eine Übersicht der Kaskadenstruktur mit Strom- und Spannungsregelkreis mit den relevanten Parametern. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 461: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-1741.0.185 Gleichstromregler Nachstellzeit S-0-1741.0.186 Stellgrößenbegrenzung Gleichstromregler S-0-1707.0.1 Zwischenkreisspannung Istwert Abb. 16-47: Prinzipdarstellung des Spannungsregelkreises Beteiligte Parameter und Diagnosen ● S-0-1741.0.160, Gleichspannung Sollwert Beteiligte Parameter ● S-0-1742.0.160, Gleichspannung Istwert Beteiligte Diagnosen ● A0540 DC-Betrieb aktiv R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 462 444/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 463: Motorregelung

    Für die Projektierung und die Inbetriebnahme eines Fremdmotors muss das vom Motorhersteller vollständig ausgefüllte Formblatt "Herstellerseitige Daten von Synchronmotoren" bzw. "Hersteller‐ seitige Daten von Asynchronmotoren" aus dem Kapitel "Fremd‐ motoren an ctrlX DRIVE-Regelgeräten" vorliegen! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 464: Inbetriebnahme

    Auf Basis der manuellen Eingabe der Daten aus einem Motordatenblatt, oder dem herstellerseitig vollständig ausgefüllten Formblatt für herstellerseitige Motordaten, kann das Regelgerät über das Kommando "Motorregelungs-Pa‐ rameter berechnen" ebenfalls die Parameterwerte für den Motorbetrieb ermit‐ teln: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 465 Ggf. müssen auch erst die Parameter für die Geschwindig‐ keitsregelung auf den Motor bzw. die Achse angepasst wer‐ den. Die rechnerisch ermittelten Werte werden durch das strombehaftete Motoda‐ ten-Identifikationsverfahren per Kommandostart automatisch abgeglichen, schrittweise erst ohne, dann ggf. mit Bewegung der Motorwelle: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 466: Weiterführende Informationen Und Details

    458. 17.1.5 Weiterführende Informationen und Details Insbesondere für Motoren, die nicht aus der Produktpalette von Bosch Rexroth stammen (sog. "Fremdmotoren") bietet die Antriebsfirmware Kom‐ mandos für die Berechnung der Motor- und Motorregelungsparameter, um deren Inbetriebnahme bestmöglich zu unterstützen und zu vereinfachen: ●...
  • Seite 467 Manuelles Beschreiben der einzelnen Parameter über den Engineering Port oder die Schnittstelle der Füh‐ rungskommunikation anhand einer herstellerseitigen Motorparameterliste. Übersicht Folgende Grafik zeigt die Möglichkeiten zur Ermittlung der Motor- und Motor‐ regelungsparameter für Fremdmotoren und Rexrothmotoren ohne Motorge‐ ber-Datenspeicher: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 468 S-0-0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors S-0-0533, Nenndrehmoment/-kraft Motor S-0-0533, Nenndrehmoment/-kraft MotorMotor S-0-0534, Maximaldrehmoment/-kraft Motor S-0-0534, Maximaldrehmoment/-kraft Motor P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante P-0-0448, Temperaturabh. Drehmoment/-Kraftkoeffizient P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment P-0-0449, Drehzahlabh. Drehmoment-/Kraftkoeffizient P-0-0530, Schlupfanhebung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 469 Motorregelungsparameter bei feldorientierter Stromregelung (FOC) mit Motorgeber Synchronmotor Asynchronmotor P-0-0045, Konfiguration Motorbetrieb P-0-0062, PWM-Umschaltung geschw.-abhaengig: Umschaltgeschwindigkeit P-0-3945, Konfiguration Motorregelung S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1 S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit 1 P-0-0533, Spannungsregler Proportionalverstärkung P-0-0534, Spannungsregler Nachstellzeit P-0-0535, Motorleerlaufspannung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 470 Übersicht Motorregelungsparameter für Synchron- und Asynchron‐ motoren für geberlosen Motorbetrieb (SVC) Motorregelungsparameter für spannungsgesteuerten, geberlosen Motorbetrieb (U/f) Synchronmotor Asynchronmotor P-0-0568, Spannungs-Anhebung P-0-0569, Maximale Statorfrequenz-Änderung P-0-0570, Kippschutz-Regler Proportionalverstärkung P-0-0571, Kippschutz-Regler Nachstellzeit P-0-0572, Schlupfkompensation Faktor P-0-0573, IxR-Boost Faktor Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 471 "P-0-4032, Motor-Typenschildangaben" Das Kommando C3200 ist nicht für Linearmotoren nutzbar son‐ dern nur für rotative Motoren! Es ist nur in der Kommunikations‐ phase "PM" aktivierbar! Folgende Grafik zeigt den Funktionsumfang des Kommandos C3200: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 472 Motorparameter speziell für Synchronmotoren ● Motorregelungsparameter – Motorregelungsparameter für spannungsgesteuerten Betrieb (U/f) von geberlosen Asynchronmotoren – Motorregelungsparameter für feldorientierte Stromregelung (FOC) von Synchron- und Asynchronmotoren – Motorregelungsparameter für vektorgeregelten Betrieb (SVC) von geberlosen Synchron- und Asynchronmotoren Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 473 Hiermit sind geeignete Startwerte geschaffen, um die antriebsgeführte Motor‐ daten-Identifikation zu starten. Wirkungsweise von C3600 Mit Ausführung des Kommandos C3600 werden im leistungsbereiten Zu‐ stand ("Ab") Testsignale auf den Motor geschaltet. Damit werden die Motor‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 474 Berechnung der Motorregelungs‐ Für Synchron- und für Asynchronmotoren besteht über C4600 auch die Mög‐ parameter aus den Motorparame‐ lichkeit, aus den Motorparametern direkt die Motorregelungsparameter an‐ tern, "Kommando Motorregelungs- triebsintern berechnen zu lassen. Parameter berechnen" (C4600) Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 475: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Beteiligte Parameter Siehe ● Übersicht Motorparameter bei Synchron- und Asynchronmotoren ● Übersicht Motorregelungsparameter für Synchron- und Asynchronmoto‐ ren und feldorientierter Stromregelung (FOC) ● Übersicht Motorregelungsparameter für Synchron- und Asynchronmoto‐ ren für geberlosen Motorbetrieb (SVC) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 476: Kommutierungseinstellung

    Teil des Motors Drehmoment bzw. Kraft einwirkt. Die Herstellung dieser Zuordnung wird als "Kommutierung" bezeichnet, diese wird durch einen "Kommutierungswinkel", synonym "Kommutierungsoffset", realisiert, der in jeder möglichen Stellung von Primär- zu Sekundärteil die passende Motoransteuerung ermöglicht: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 477: Relevanz Für Anwender

    Rexroth-Syn‐ Ja, erforderlich! Nach Einbau motoren nicht nutz‐ chronmotor- der Motorkomponenten in die Bausatzmotor Achse! achsseitig, Fremd‐ Nein (für rotatori‐ komponente MBS, MBT sche Motoren nicht verfügbar) Rexroth-Asyn‐ Nein chron-Bausatz‐ Nein, nicht erforderlich! motor R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 478 Bei Fremd-Synchronmotoren ist anwenderseitige Kommutierungseinstellung für FOC-Betrieb erforderlich! Der Motor muss mit einem Motorgeber ausge‐ stattet sein, der motorexemplarspezifische Kommutierungsoffset muss an‐ wenderseitig bei der Motorinbetriebnahme ermittelt werden. Erst dann ist der Motor mit ctrlX DRIVE-Regelgeräten betriebsfähig! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 479: Applikative Angaben Für Projektierung

    Weiterführende Informationen zum Resolvergeber siehe Kap. 12.1.2 "Geber mit Resolversignalen" auf Seite 296. Für betriebssichere Antriebe mit Fremd-Synchronmotoren und ctrlX DRIVE- Regelgeräten gilt in Bezug auf die Auswahl des Motorgebers dasselbe wie bei Rexroth-Synchron-Bausatzmotoren (s. o.). R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 480 (1.), z. B. mangels ausreichendem Regelgeräte-Maximal‐ strom oder mangels magnetischer Sättigung des Motors, nicht möglich sein sollte Kommutierung ist bei jedem Wiedereinschalten des Motors erfor‐ derlich, falls ein relativer Motorgeber verwendet wird! Einschrän‐ kungen der Kommutierungsverfahren beachten, s.u.! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 481 Antriebsfreigabe das bevorzugte, strombe‐ haftete Kommutierungsverfahren und ermittelt einen Kommutierungs-Offset, der zu der aktuellen Lage der Motorwelle/beweglichen Motorkomponente passt. Für die Ermittlung des optimalen Kommutierungs-Offsetwerts sind kommutie‐ rungsverfahrensabhängig jedoch folgende Einschränkungen zu nennen: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 482 "AF" darf dabei beim je‐ weils anderen Antrieb nicht aktiv sein! Achse mit Haltebremse (z. B. hängende Haltebremse muss für erfolgreiche Be‐ Achse) stimmung des Kommutierungsoffsets ge‐ öffnet werden. Nur bei ausbalancierten Achsen möglich! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 483: Inbetriebnahme

    Motorgeber verwendet werden. Nachteilig ist die Tatsache, dass nach jeder Motorgeber-Initialisierung [Ein‐ schalten, Wechsel CM->OM (bb, Ab)] der Kommutierungs-Offset neu ermit‐ telt werden muss weil es kein gleichbleibender Wert ist. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 484: Weiterführende Informationen Und Details

    Achsen vor der Kommutierungseinstellung immer durchgeführt wer‐ den. Sie erfordert die Bewegung des Motors über zwei Umdrehungen bzw. zwei Polpaarweiten. Eine ggf. vorhandene Haltebremse wird hierfür geöffnet. Bei Achsen, die am mechanischen Anschlag stehen, ist eine Fehlermeldung wahrscheinlich! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 485 Der automatisch ermittelte Wert für den Kommutierungs-Offset wird im Para‐ meter "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" gespeichert. Bei aktiv‐ em Erstinbetriebnahmemodus (betreffendes Bit in P-0-0522) kann der Wert von P-0-0521 auch manuell optimiert werden. Die Optimierung sollte unter Verwendung einer Kraftmesseinrichtung erfolgen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 486 ● Bei relativem lastseitigen Geber als referenzpunktbezogener Wert von "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset". falls die "referenzpunkt‐ optimale Kommutierungseinstellung" genutzt wird. Verwendung von Geber 2 als Motorgeber (Kommutierungsinitiali‐ sierungsgeber) siehe auch Kap. "Antriebsmechanik und Lage‐ messsystem-Anordnung". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 487 P-0-0515, Kommutierungsoffset 2 ● P-0-0517, Kommutierung: Erforderlicher Oberwellenanteil ● P-0-0519, Statuswort Kommutierung ● P-0-0520, Testfrequenz für Winkelerfassung, Sinusverfahren ● P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset ● P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung ● P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert ● P-0-0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 488 470/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 489: Fehlerreaktionen

    Zum Test des Reaktionsverhaltens des Antriebs bzw. der Maschine bietet der Antrieb die Möglichkeit zur Auslösung von Testfehlern, siehe auch Kap. "Erzeugen von Testfehlern" auf Seite 475. Hierfür steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 490: Weiterführende Informationen Und Details

    Antriebs auf diese Warnungsklasse ist bei der jewei‐ ligen Warnung beschrieben. Achse reagiert entsprechend "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung", Bits 0..3 E83xx Fatale Warnung der Sicherheitstechnik NC-Reaktion wird ausgeführt, wenn dies konfiguriert ist Tab. 18-1: Warnungsklassen und Warnungsreaktion Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 491: Fehlerklassen Und Fehlerreaktion

    Aktivierung der Hal‐ tebremse Motorphasenkurzschluss F8xxx Abhängigkeit von P-0-0119, Abschaltung entsprechend (nicht fataler Fehler nicht möglich Bit 8 P-0-0118, Bit 7 F88xx) gesteuertes Bremsen Achse in Abhängigkeit von P-0-0119, Bit 12, wenn mög‐ lich R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 492 "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" immer Momentenfreischaltung. Es ist kein Motorphasenkurzschluss oder Gesteuertes Stillsetzen möglich. Diagnosenum‐ Diagnosename Versorgerreaktion Maximale Bremszeit F6024 überschritten Geräteübertemperatur- F8018 Abschaltung STO bei gesetzter F8027 Antriebsfreigabe Kommunikationsfehler F8035 Baugruppen Geberinterface Kommunikationsfehler F8036 Baugruppen Onboardgeber F8060 Überstrom im Leistungsteil Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 493: Erzeugen Von Testfehlern

    Zum Testen der Fehlerreaktion der entsprechenden Kategorie kann diese ge‐ zielt ausgelöst werden, in dem Bits im Parameter "P-0-0257, Testweise Fehlerauslösung" gesetzt werden. Für jede Kategorie ist ein Bit definiert. Es wird dann eine Fehlermeldung "Fxy99/Fxy98 Testauslösung Fehler" ausge‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 494: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    ● F2899 F2-Testfehler, Versorgerreaktion ● F4099 F4-Testfehler; Achs- und Versorgerreaktion ● F6099 F6-Testfehler, Achsreaktion ● F6899 F6-Testfehler, Achs- und Versorgerreaktion ● F8098 F8-Testfehler, F8022-Fehlerreaktion ● F8099 F8-Testfehler, Achsreaktion ● F8899 F8-Testfehler, Achs- und Versorgerreaktion Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 495: Bestmögliche Stillsetzung

    DRIVE Engineering folgender Dialog in zur Verfügung: Abb. 18-2: Parametrierung der Stillsetzungsreaktionen des Antriebs Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATI‐ ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://www.ctrlx-automation.com/community R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 496: Weiterführende Informationen Und Details

    "Not-Halt" mittels Motorphasenkurzschluss (nur bei Synchronmotoren) ● Momentenfreischaltung ● Momenten-Nullschaltung mit Rampe bzw. Motorphasenkurzschluss (nur beim Gerätetyp EDS) Verwendungszweck und Paramet‐ Möglichkeiten zur Parametrierung von "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" rierungsmöglichkeiten und Verwendungszweck der bestmöglichen Stillsetzung. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 497 Zwi‐ schenkreis beim Betrieb der Moto‐ ren im Feld‐ schwächbereich "Not-Halt" Abbremsen der Achse bei fatalen mittels Motorpha‐ □□□8 □□8□ 01□□ Fehlern, wenn kei‐ □1□□ senkurzschluss ne Regelung mög‐ lich ist R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 498: Wirksame Begrenzungsparameter

    Eine Abschaltung der Leistungsversorgung bei Fx8xx erfolgt in Abhängigkeit Konfiguration "P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration", siehe auch Kap. 18.6 "Leis‐ tungsabschaltung im Fehlerfall" auf Seite 494 Wirksame Begrenzungsparameter In Abhängigkeit der konfigurierten bestmöglichen Stillsetzung wirken im Feh‐ lerfall unterschiedliche Begrenzungsparameter. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 499 Feldschwächbe‐ reich Bremsung mit‐ tels Motorphasen‐ Momenten-Null‐ kurzschluss schaltung mit Ram‐ keine Begrenzungen aktiv Im Grunddrehzahl‐ bereich und bei Asynchronmotoren keine Bremsung Servobremse: Reibmoment der Momenten- Bremse keine Begrenzungen aktiv freischaltung Hauptspindelbrem‐ keine Bremsung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 500: Zeitlicher Ablauf Der Fehlerreaktion

    Fehlerreaktion kommen, ohne dass die Achse steht! Am Ende jeder Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momen‐ tenfrei. Eine Ausnahme stellt der Motorphasenkurzschluss als Haltebremsenersatz dar. Hierbei wird der Motorphasenkurz‐ schluss auch nach dem Abschalten der Antriebsfreigabe aufrecht erhalten. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 501: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung (Not-Halt)

    "S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar" stillgesetzt. Ist der Wert S-0-0429 = "0" oder größer als S-0-0138 wird "S-0-0138, Beschleunigungs- Grenzwert bipolar" verwendet. Eine Drehmoment-/ Kraftbegrenzung wird aus dem Parameter "P-0-0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung" abgelei‐ tet. Beteiligte Parameter R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 502: Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung Mit Rampe (Schnellhalt)

    Bei Verwendung einer Motorhaltebremse siehe "Haltebremse, Ansteuerung und Funktionsprüfung" und Kap. "Zeitlicher Ablauf der Fehlerreaktion" auf Seite 482. Die Fehlerreaktion "Momentenfreischaltung" wird bei fatalen Feh‐ lern (F8xxx) angewandt, falls kein Motorphasenkurzschluss mög‐ lich ist. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 503: Rückzugsbewegung

    Rückzugsbeschleunigung" und "P-0-0058, Rückzugsruck" zu Beginn der Re‐ aktion automatisch berechnet wird. Abb. 18-4: Berechnung des Wertes von P‑0‑0042 Beteiligte Parameter ● P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell ● P-0-0055, Rückzugsweg ● P-0-0056, Rückzugsgeschwindigkeit ● P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung ● P-0-0058, Rückzugsruck Statusmeldungen zur Quittierung R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 504 "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ") aktiviert, d. h. ist ● in "S-0-0055, Lage-Polaritäten" das Bit 4 für "Aktivierung der Lagegrenz‐ werte" auf "1" gesetzt - und - ● der über "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" (Bit 3) ausgewählte Ge‐ ber in Referenz ("S-0-0403, Status Lageistwerte"="1"), Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 505: Geberloses Bremsen Bei Geberfehler

    Motorgeber ausgestattete Motor auch mit dem geberlosen SVC-Verfahren in Betrieb genommen werden und auf maximal mögliche Ver‐ zögerung (Abbremsung) parametriert und geprüft werden. Die Werte der Geschwindigkeitsreglerparameter (S-0-0100, S-0-0101) für ge‐ berlosen SVC-Motorbetrieb können von den Werten bei geberbehaftetem R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 506: Beteiligte Parameter

    DRIVE-Geräte haben im Gegensatz IndraDrive-Geräte keinen Modul‐ bus, deshalb müssen Antriebsfehler von der antriebspaketübergreifenden Steuerung ausgewertet und entsprechende Reaktionssignale an alle weite‐ ren Antriebsachsen übertragen werden. Entsprechende Varianten werden in Kap. 9.1 "Geräteverbund und -konfiguration" auf Seite 184 beschrieben. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 507: Relevanz Für Den Anwender

    Gantry-Antriebe. 18.4.3 Applikative Angaben für die Projektierung Bei der Projektierung ist zu beachten, dass die NC-Reaktionszeit ausrei‐ chend klein ist, um neben der Fehlererkennung auch bei Kommunikations‐ ausfall zeitnah die Fehlerreaktion im Achsverbund anzustoßen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 508: Inbetriebnahme

    Wird innerhalb dieser Wartezeit nach Erkennen des Fehlers die Fehlermeldung gelöscht, findet keine in P-0-0119 eingestellte An‐ triebsreaktion statt. Beteiligte Parameter ● S-0-0135, Antriebs-Status ● P-0-0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall ● P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung ● P-0-0117.0.1, NC-Reaktionszeit F2/F3 ● P-0-0117.0.2, NC-Reaktionszeit F4/F6/F7 Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 509: E-Stop-Funktion

    Wenn für die Fehlerkategorie eine NC-Reaktion eingestellt ist, dann findet diese auch statt. Bei E-Stop als fataler Warnung findet entsprechend keine NC-Reaktion statt. 18.5.4 Inbetriebnahme Zur Parameterierung der E-Stop-Funktion steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 510: Weiterführende Informationen Und Details

    0 V am digitalen Eingang bewirkt Auslösen des E-Stops. E-Stop aktivieren Die Aktivierung des E-Stop-Eingangs und die Auswahl einer Reaktion zur Stillsetzung des Antriebs erfolgt über Bit 0 von "P-0-0008, Aktivierung E- Stop-Funktion" (siehe auch Parameterbeschreibung P-0-0008). P-0-0008, Bit 0 (Aktivierung E-Stop): Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 511: Antriebsreaktion

    Fehler in Zustandsklasse 1) gesetzt. Zur erneuten Aktivierung des Antriebs ist das auslösende Signal am E-Stop-Eingang zu deaktivieren, es ist der Fehler zu löschen und erneut eine 0-1-Flanke auf der externen Reglerfreigabe (P-0-0116, Bit 15) zu erteilen. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 512: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Einsatz einer USV bzw. einer Batterie sinnvoll sein, um bei Netzausfall sensible Verbraucher weiterhin zu versorgen. 18.6.4 Inbetriebnahme Zur Parameterierung der Fehlerreaktion im Zwischenkreis steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 513: Weiterführende Informationen Und Details

    Weiterführende Informationen und Details Versorger im Netzbetrieb, Umrichter und Wechselrichter Bei Fehlern, die direkt oder indirekt die Leistungsversorgung betreffen (sog. Versorgungsfehler, in der Regel Fx8xx) sind abhängig von Gerätetyp (Ver‐ sorger/Umrichter/Wechselrichter) und Konfiguration verschiedene Reaktio‐ nen möglich: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 514: Versorger Im Inselnetzbetrieb Und Dc/Dc-Steller

    Die Leistungsabschaltung im Fehlerfall erfolgt bei Versorger im Inselnetzbe‐ trieb und bei DC/DC-Steller wie folgt: bb-Kontakt Leistungsabschaltung Statusänderung wird geöffnet Fehlerklasse Versorger im Inselnetzbetrieb verzögert S-0-1720.0.2 sofort S-0-1720.0.3 Bit 7: 1→0 DC/DC-Steller F28xx nein Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 515: Beteiligte Parameter

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 497/549 Fehlerreaktionen F4xxx nein nein F88xx nein Tab. 18-8: Leistungsabschaltung im Fehlerfall Beteiligte Parameter ● S-0-1720.0.3, Verzögerung Leistungsabschaltung ● P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration ● P-0-0860, Umrichter-Konfiguration R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 516 498/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 517: Weitere Ctrlx Drive Runtimefunktionen

    Triggersignalauswahl über Angabe der Parameter-Identnummer – interner Trigger oder externer Trigger – externer Trigger mit Triggerversatzermittlung zur Synchronisierung von Mehrachsmessungen – Einheit der Triggerschwelle passt sich Triggersignalauswahl an – Triggern auf interne Speicherinhalte mit Patchsignal möglich R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 518 500/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Weitere ctrlX DRIVE Runtimefunktionen – Triggern auf Variable mit symbolbasiertem Patchsignal möglich – Zeitstempel für Triggerzeitpunkt wird in Parameter "P-0-0035.0.1, Oszilloskop: Triggerzeitpunkt" abgebildet. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 519: Weiterführende Informationen Und Details

    DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 501/549 Weitere ctrlX DRIVE Runtimefunktionen 19.1.2 Weiterführende Informationen und Details Grundsätzliches zur Oszilloskopfunktion Ablauf einer Messung (Zustandsdiagramm) Abb. 19-1: Zustandsdiagramm der Oszilloskopfunktion R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 520 Lage-Istwert von Geber 1 (S-0-0051) wird in Parameter "P-0-0023, Oszilloskop: Signalauswahl 1" geschrieben → Der Lage-Istwert der Achse 1 wird mit Eintreten der Randbedingungen im Oszilloskop aufgezeichnet und an die übergeordnete Steuerung übertragen. Abb. 19-2: Beispiel für Signalauswahl Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 521: Triggerfunktion

    Zeitpunkt des Auftretens des Triggerereignisses wird nicht immer der gesamte Messwertspeicher für die aktuelle Messung beschrieben. Triggerfunktion Trigger-Signalauswahl Der Antrieb bietet umfangreiche und flexible Triggermöglichkeiten. Triggerung auf Standardsignale Auswahl Triggersignals erfolgt "P-0-0026, Oszilloskop: Triggersignalauswahl" durch direkte Eingabe von Parameter-Identnummern. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 522 Aufzeichnung abgeschlossen. Unabhängig von der Triggerquelle zeigt das Bit das Ende der Aufzeichnung an. Das Statusbit "Triggerfunktion beendet" (P-0-0029 Bit 3) wird bei interner Triggerquelle mit dem Bit für "Internes Triggerereignis" (P-0-0029 Bit 2) gleichzeitig gesetzt (siehe Zustandsdiagramm). Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 523 Triggerversatz zwischen beiden Triggerereignissen bestimmt und in P-0-0035 abgebildet. Danach wird im Statuswort das Bit "Triggerfunktion be‐ endet" gesetzt (P-0-0029; Bit 3). Der restliche Ablauf ist gleich dem bei inter‐ ner Triggerquelle ohne Versatzmessung. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 524 Triggerung auf die positive Flanke Es wird auf den Übergang „kleiner gleich → größer“ getriggert. ● Triggerung auf die negative Flanke Es wird auf den Übergang „größer gleich → kleiner“ getriggert. ● Triggerung auf beide Flanken Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 525 Wenn die Zeit bis zum Triggerereignis zu kurz ist, dann kann es sein, dass die Messwertlisten nicht vollständig gefüllt sind (im Ext‐ remfall nur mit einem Wert, wenn P-0-0033 den Wert "0" hat). Abb. 19-5: Triggerdelay: Anzahl Messwerte nach Triggerereignis R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 526: Manueller Trigger

    Messung auf dem PC und im Antrieb durchgeführt werden sollen. Dazu muss die Systemzeit des Antriebs mit der Systemzeit des über ctrlX DRIVE Engineering verbundenen PCs zuvor synchronisiert werden ● Gleichzeitige Messung auf mehreren Antrieben. ● Synchronisierung von Diagnostic Trace Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 527: Remante Speicherung Einfügen

    Parameter "P-0-0037, Oszilloskop: Internes Triggersignal" der triggernden Achse in Form eines Echzeitbits als externes Trigger‐ signal "P-0-0036, Oszilloskop: Externes Triggersignal" an alle be‐ teiligte Achsen verteilt werden. Siehe auch oben "Interner oder externer Trigger" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 528 Bit 0 im Parameter "P-0-0037, Oszilloskop: Internes Triggersignal" (Trigger‐ status) gesetzt, der Trigger jedoch nicht ausgelöst. Dadurch erhält die über‐ geordnete Steuerung die Möglichkeit, über die Echtzeit-Statusbits und Echt‐ zeit-Steuerbits das Triggerereignis mehreren Antriebe gleichzeitig zu signali‐ sieren und den Trigger auszulösen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 529: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion

    Parametrierung der Triggerfunktion Siehe oben "Triggerfunktion" Parametrierung der Zeitauflösung und der Speichertiefe Der Aufzeichnungsbereich bzw. die Aufzeichnungsdauer kann über folgende Parameter an die Messanforderungen angepasst werden: ● P-0-0031, Oszilloskop: Zeitauflösung ● P-0-0032, Oszilloskop: Speichertiefe R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 530: Diagnose- Und Statusmeldungen

    Verbindung fehlen. Diese werden in der grafischen Anzeige entspre‐ chend dargestellt. Damit der Trendmodus genutzt werden kann, muss die Systemzeit aktiviert werden. Diese Zeitbasis dient dazu, die entsprechenden Messpunkte eindeu‐ tig einem Zeitpunkt zuzuordnen. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 531: Beteiligte Parameter

    Triggerfunktion: ● P-0-0025, Oszilloskop: Trigger-Maske ● P-0-0026, Oszilloskop: Triggersignalauswahl ● P-0-0027, Oszilloskop: Triggerschwelle ● P-0-0030, Oszilloskop: Triggerflanke ● P-0-0033, Oszilloskop: Anzahl der Messwerte nach Triggerereignis ● P-0-0035, Oszilloskop: Triggersteuerversatz ● P-0-0036, Oszilloskop: Externes Triggersignal R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 532: Digitale Ein-/Ausgänge

    Erweiterung gilt pro Achse und gesteckter DA-Option Tab. 19-1: Antriebssystem/Steuerteil, Anzahl Ein-/Ausgänge Die weiteren Hardware-Eigenschaften können der jeweiligen Projektierung entnommen werden. 19.2.3 Inbetriebnahme Zur Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge steht in strlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 533: Weiterführende Informationen Und Details

    (Quellparameter) geholt und an den Ausgang des Subdevices (P-0-0313) übertragen. Bei P-0-0300[i] = "S-0-0000" wird der zugehörige Eintrag in P-0-0301 ignoriert. Wird P-0-0310[i] = "S-0-0000" parametriert, hat der zugehörige Eintrag in P-0-0311 keine Bedeutung! R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 534: Konfiguration Von Ein-/ Ausgängen

    über ctrlX DRIVE gestützte Parametrierung über ctrlX DRIVE Engineering zu wählen. Der Dia‐ Engineering-Dialog log zur Konfiguration der digitalen Eingänge wird mittels Doppelklick auf "I/O XG31/X37" im Projektexplorer aufgerufen. Hier im Kontext mit Steuerteil XMD1: Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 535 DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 517/549 Weitere ctrlX DRIVE Runtimefunktionen Abb. 19-10: Dialog "Digitale Eingänge" Anschließend öffnet sich der folgende Dialog, um die digitalen Ein-/ Aus‐ gänge zu parametrieren. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 536 Status LED, die den aktuellen Zustand der Geräteschnittstelle zeigt. Belegung der Geräteschnittstelle Beim Anklicken der I/O Pinbelegung rechts oben im Dialog, öffnet sich eine Textbox mit der Belegung der digitalen Ein-/ Ausgänge der Geräteschnittstel‐ Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 537 Digitale Eingänge, Eingangsabbild Sub-Device Abb. 19-14: Beispiel für die Belegung von digitalen Eingängen Konfiguration von Ausgängen über Alternativ zur dialogunterstützten Parametrierung der digitalen Ein-/ Aus‐ Einzelparametereditor gänge können die Einstellungen direkt in den Antriebsparametern vorgenom‐ R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 538: Diagnose- Und Statusmeldungen

    Direkter Zugriff auf digit. Ein-/Ausgänge des Steuerteils über die Führungskommunikation Zugriff auf digitale Ein-/Ausgänge Um die digitalen Ausgänge des Gerätes direkt über die Führungskommunika‐ tion anzusteuern ("zu setzen") bzw. die digitalen Eingänge direkt abzufragen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 539: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    ● P-0-0307, Digitale Eingänge, Eingangsabbild Sub-Device Digitale Ausgänge ● P-0-0310, Digitale Ausgänge, Zuweisungsliste ● P-0-0311, Digitale Ausgänge, Bitnummern ● P-0-0313, Digitale Ausgänge, Ausgangsabbild SubDevice Beteiligte Diagnosen ● F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen E/A R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 540: Analoge Eingänge

    Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATI‐ ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com‐ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to 19.3.3 Weiterführende Informationen und Details Allgemeine Merkmale: Merkmale Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 541: Lesen Und Zuweisen Eines Analogeingangs

    Als Verarbeitungstakt kann zwischen Lagereglertakt 250 (125) µs oder 2 ms- Task ausgewählt werden. Filterung Das abgetastete analoge Eingangsignal kann durch ein PT1-Filter geglättet werden. Für jeden Analogeingang steht ein separates Eingangsfilter zur Ver‐ fügung, Filterzeitkonstante kann über Parameter P-0-2900.0.5 R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 542: Drahtbruchüberwachung

    Bit 0-3 → Nummer des abzugleichenden Analogeingangs ● Bit 8 → definiert das Abgleichziel Das Ergebnis der automatischen Nullpunktverschiebung wird direkt eingetra‐ gen in ● P-0-2900.0.4, Analogeingang, Offset ● P-0-2900.1.4, Analogeingang, Offset ● P-0-2900.2.4, Analogeingang, Offset ● P-0-2900.3.4, Analogeingang, Offset Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 543: Zuweisung Auf Antriebsparameter

    Applikative Angaben für die Projektierung Sollen analoge Ausgänge in der Applikation genutzt werden, müssen Geräte mit DA-Optionskarte bestellt werden. 19.4.3 Inbetriebnahme Für die Konfiguration der analogen Ausgänge steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 544: Weiterführende Informationen Und Details

    Ausgangsspannungsbereich: +/- 10 V ● Die Ausgänge sind kurzschlussfest ● Max. Belastbarkeit 2 kOhm /10 nF ● Maximale Ausgabe-Verzögerung: optimal ein Lagereglertakt (max. 3-fa‐ cher Lagereglertakt). Steckverbinder auf Gerätefront XG38 1.1 I_a_1+ I_a_1- I_a_2+ I_a_2- I_a_3+ I_a_3- Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 545: Funktionsweise Der Analogausgänge

    Datum im Master-Datentelegramm konfiguriert werden. Ausgabe der Werte von Antrieb‐ Ausgabe der Werte von Antriebsparametern Im nachfolgenden Bild ist darge‐ sparametern stellt, wie die Ausgabe der Werte von Antriebsparametern auf die analogen Ausgänge erfolgt. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 546 Auf diese beiden Grenzwerte wird die Ausgabe auf den analogen Aus‐ gang begrenzt, d. h. die kleinste ausgebbare Spannung durch den Parameter P-0-2911.x.6 festgelegt ist und durch den Parameter P-0-2911.x.7 die größte ausgebbare Spannung. Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 547 Wird der Lageistwert größer oder kleiner als der in diesem Beispiel festgelegt Abbildungsbereich (-50 mm bis 100 mm), so wird die Ausgabe auf den analo‐ gen Ausgang 1 auf untere Grenze (P-0-2911.0.6) bzw. auf die obere Grenze R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 548: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    DA: Analogausgang 2, Wertebereich DA: Analogausgang 2, Signalbereich, untere P-0-2911.1.6 P-0-3544 Grenze DA: Analogausgang 2, Signalbereich, obere P-0-2911.1.7 P-0-3545 Grenze Tab. 19-6: Beteiligte Parameter Beteiligte Diagnosen ● F8892 Leistungsteil Geräteträger defekt ● F8893 DA-Option defekt Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 549: Ctrlx Drive Productivity-Paket

    Das Pendeln lässt sich durch die Pendel-Offsetdrehzahl asymmetrisch ge‐ stalten, um Zahn-auf-Zahn-Stellungen beim Einrückvorgang zu überwinden. Abb. 20-1: Drehzahlverlauf bei antriebsgeführtem Pendeln Start "Antriebsgeführtes Pendeln" Die Auslösung des Kommandos "C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln" bewirkt folgende Reaktion: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 550: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    Austausch des Werkzeuges in definierter Position stehen ● bei Drehmaschinen-Hauptspindeln – zum Wechseln des Werkstückes (falls erforderlich) – zum Einbringen von Wuchtbohrungen bei auszuwuchtenden Werk‐ stücken – zum Indexieren des Werkstücks für weitere Bearbeitung Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 551: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Der Vorgang des Spindelpositionierens erfolgt in mehreren Schritten (siehe Ablauf beim Spindelpositionieren Grafik unten): Zuerst erfolgt ein Abbremsen der Spindel in Geschwindigkeitsregelung mit den Verzögerungsrampen dieser Regelungsart (P-0-1202, P-0-1211 und P-0-1213). Ist die Spindel in Referenz, wird auf die Spindel-Positionierdrehzahl (S-0-0222) verzögert. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 552 Spindelpositionieren mit nicht refe‐ renziertem Regelungsgeber zug zur Spindel (siehe "S-0-0403, Status Lageistwerte"), wird bei Ausführung des Spindelpositionierens der Maßbezug automatisch hergestellt! Siehe auch "Herstellen des Maßbezuges" Die folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion "Spindelpositionieren". Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 553: Besonderheiten Bei Lagedatenformat "Modulo

    Spindelpositionier-Parameter" für die Konfiguration der Position‐ ierrichtung. Die Einstellung im "S-0-0393, Sollwertmodus" hat kei‐ nen Einfluss. Spindelpositionieren aus dem Still‐ Aus dem Stillstand heraus positioniert die Spindel bzw. Rundachse wie in stand "S-0-0154, Spindelpositionier-Parameter" festgelegt: R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 554: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 ● P-0-1203, Steigung Rampe 2 ● P-0-1211, Verzögerungs-Rampe 1 ● P-0-1213, Verzögerungs-Rampe 2 Beteiligte Diagnosen ● C0900 Kommando Spindel positionieren ● C0902 Spindelpositionieren nur mit Antriebsfreigabe möglich ● C0903 Initialisierung fehlerhaft Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 555: Messradbetrieb

    Der Messradbetrieb darf nur dann aktiviert werden, wenn Kontakt zwischen Messrad und Materialoberfläche besteht. Der Messradgeber ist ein optionaler (externer) Geber und wird gemäß An‐ Hardware-Abhängigkeiten schlussplan, der Bestandteil der separaten Dokumentation ist (siehe "Mitgel‐ tende Dokumentationen"), angeschlossen. Siehe auch "Unterstützte Lagemesssysteme" R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 556: Inbetriebnahmehinweise

    (durch mechanischen Schlupf, Elastizität, …) wird über ein einstellba‐ res Filter geglättet und durch Addition auf den Lageistwert des Motorgebers kompensiert. S-0-0051 Lage-Istwert Geber 1 S-0-0053 Lage-Istwert Geber 2 P-0-0241 Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lageregelung Abb. 20-6: Bildung des "hybriden Lageistwerts" bei Messradbetrieb Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 557 Getriebe 2 lastseitig (optionaler Geber) P-0-0125 Getriebe 2 geberseitig (optionaler Geber) P-0-0185 Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber) Abb. 20-7: Anordnung des Messradgebers im Antriebsstrang Betriebsarten und Messradbetrieb Der Messradbetrieb kann nur in lagegeregelten Betriebsarten genutzt wer‐ den. R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 558 Exzessive Lageistwertdifferenz" und der Antrieb reagiert mit der eingestellten Fehlerreaktion. Zur Ermittlung des Überwachungsfensters wird der maximal auftretende Schlupf, z. B. während eines Bearbeitungszyklus, in "P-0-0243, Maximal aufgetretener Schlupfistwert" festgehalten. Die Schlupfüberwachung wird mit dem Wert "0" im Parameter P-0-0244 deaktiviert! Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...
  • Seite 559 P-0-0244, Überwachungsfenster Schlupf Zur Parametrierung des Messradgebers werden folgende Parameter verwen‐ det: ● S-0-0115, Geber-2-Lagegeberart ● P-0-0123, Geber-2-Vorschubkonstante ● P-0-0124, Geber-2-Getriebeumdrehungen, mechanikseitig ● P-0-0125, Geber-2-Getriebeumdrehungen, geberseitig ● P-0-0185, Geber-2-Steuerwort Beteiligte Diagnosen ● F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 560 542/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 561: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 562 544/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Bosch Rexroth AG R911410072 _Ausgabe 03...

  • Seite 563: Index

    ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 545/549 Index Index Symbole Drehmoment-/Kraftregelung......407 Generelles............ 385 .NET-Bibliotheken..........96 Geschwindigkeitsregelung......411 Grundlagen ..........385 Lageregelung mit zyklischer Sollwertvor‐ Absolute Lagemesssysteme......285 gabe............. 416 Absolutmaß setzen........... 345 Wechsel der Betriebsart (Achse)....394 Achse Betriebsartenauswahl........391 Geräteklasse..........
  • Seite 564 546/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Index eal_sdk..............94 Geschwindigkeitsregelung Anwendungsbeispiele........94 Blockschaltbild..........411 Dokumentation..........94 Diagnosemeldungen und Überwachun‐ EAL4Android............96 gen............... 415 EAL4C..............96 Sollwert-Aufbereitung........412 EAL4DotNet............96 Geschwindigkeitssollwert EAL4Java............96 Invertierung..........414 EAL4LabVIEW............ 96 Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung... 483 Easy Automation Library........94 Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung mit Easy-Startup-Modus Rampe und Filter...
  • Seite 565 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 547/549 Index Lagemesssysteme........267, 295 NC-Reaktion im Fehlerfall......... 489 Absolute Lagemesssysteme......285 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....4 Anordnung........... 319 Folgen, Haftungsausschluss......2 Relative Lagemesssysteme......291 Not-Halt............. 483 Lageregelung Nullpunktverschiebung........524 Blockschaltbild ..........416 Sollwert-Aufbereitung........417 Lagesollwertdifferenz OCI@Drives............90 Exzessiv............
  • Seite 566 548/549 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen Index Ruckbegrenzung Support............. 543 Bei Geschwindigkeitsregelung..... 414 Systemübersicht..........17 Rückzugsbewegung.......... 485 TCP/IP-Kommunikation........86 S/IP Kommunikation......... 108 Trendmodus............512 Schnellhalt............484 Triggerereignis..........504 Schütz Triggerfunktion..........503 Netzschütz, Hauptschütz, Insel-(Netz‐ Auswahl Triggerflanken....... 506 schütz)............227 Erweiterte Triggerfunktionen......508 Schutzkleinspannung..........
  • Seite 567 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen 549/549 Notizen...
  • Seite 568 Bosch Rexroth AG Postfach 13 57 97803 Lohr a.Main, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911410072 * R911410072 DOK-XDRV**-AXS-03VRS**-AP03-DE-P...

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