Steuerbits Durch Applikation Vorgeben (Ohne To-Überprüfung) [Experte] - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Grundlagen Achse
3.4 Achseinstellungen / Antriebszuordnung
Für die Einstellung der Reaktion bei Technologiealarmen beachten Sie bitte auch das Kapitel
Einstellbare Reaktion bei RELEASE_DISABLE (Seite 369).
3.4.4.6 Steuerbits durch Applikation vorgeben (ohne TO-Überprüfung) [Experte]
Ab V3.2 besteht auch die Möglichkeit, Bit0 - Bit6 in STW1 spezifisch über _enableAxis()
(enableMode=BY_STW_BIT) und _disableAxis() (disableMode=BY_STW_BIT) vorzugeben.
Die zu setzenden / wegzunehmenden Bits werden dann jeweils im Parameter STWBitSet
angegeben. Das TO Achse überprüft bei dieser Einstellung auch bei Einzelbitvorgabe, ob die
Vorgaben der PROFIdrive state machine eingehalten werden.
Wird die Achse aus dem Zustand S1 eingeschaltet, ist nach PROFIdrive bei STW1 bit0 der
Ausgangszustand 0 erforderlich (Status Impulslöschung und einschaltbereit). Steht STW1 bit0
im Zustand S1 nicht auf 0, z. B. infolge Wegnahme der Freigaben über Einzelbitvorgabe oder
bei Wegnahme nicht aller Freigaben bei Alarmreaktion RELEASE_DISABLE, ist STW1 bit0
über Einzelbitvorgabe im Befehl _disableAxis() oder über _disableAxis() mit disableMode=ALL
auf 0 zu setzen. Ansonsten wird ein Einschalten der Achse mit Alarm 20005: Typ1 Grund
0x0100h (Fehlvorgabe der Steuersignale an die PROFIdrive state machine) abgelehnt.
Die Statusanzeige in actorMonitoring.power erfolgt bis einschließlich V3.1 entsprechend den
Vorgaben in STW1, ab V3.2 entsprechend Bit0 - Bit2 in ZSW1.
Die Statusanzeige in actorMonitoring.driveState erfolgt entsprechend den Vorgaben in
STW1 bit4 - STW1 bit6 und wird nicht aus dem Antriebsstatus abgeleitet.
Das Steuerwort und das Zustandswort aus dem Antriebsprotokoll werden in den
Systemvariablen drivedata.stw und drivedata.zsw angezeigt.
N-Ist aus dem Antriebsprotokoll wird in der Systemvariablen actorData.actualspeed angezeigt
(ab V4.0).
Steuerbits in STW1 durch Applikation vorgeben (ohne TO-Überprüfung) [Experte]
Ab V4.1 SP2 besteht die Möglichkeit mit der Einstellung _disableAxis()
(disableMode=STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATION) die Steuerbits in
STW1 bit0 ‑ STW1 bit6 direkt über den Befehl _setAxisSTW() vorzugeben, ohne dass das TO
die Richtigkeit entsprechend der PROFIdrive Profile state machine überprüft.
Es ist damit möglich einen Antrieb einzuschalten und auszuschalten, der sich nicht konform
zur PROFIdrive Profile state machine verhält. Ein Verfahren des Antriebs durch das TO bzw.
eine Bewegungsgrößengenerierung durch das TO für den Antrieb ist in diesem Status nicht
möglich.
Eine weitere Anwendungsmöglichkeit ist z. B. das Anhalten von Großantrieben mit
geschlossener Bremse im aufmagnetisierten Zustand. Wird die Drehzahlreglerfreigabe
weggenommen kann nach erneutem Setzen der Drehzahlreglerfreigabe wieder
weitergefahren werden, ohne den Antrieb erneut einschalten und damit die Zustände S1 bis
S4 durchlaufen zu müssen.
Der Lageregler ist dabei in 'Nachführen' zu schalten (servoControlMode=INACTIVE). Mit
dieser Einstellung geht die Anzeigevariable control auf INACTIVE, d. h. es sind keine
Bewegungsbefehle ausführbar. Bei antriebsautarken Übergängen, z. B. S4->S5 wird in
diesem Zustand kein Alarm 20005 generiert. Der Modus
STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATION wird ausgeschaltet mit den Befehlen
_enableAxis() / _disableAxis(), mit einer anderen Einstellung des Modus und mit _resetAxis().
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015