Positionsbezogenes Geschwindigkeitsprofil Starten - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Teil III Programmieren / Referenz
8.3 Befehle für Achsbewegungen
Bild 8-1
Status und Werte werden in den Elementen zur Systemvariable
velocityTimeProfileCommand angezeigt.
Siehe auch
Verhaltensweisen am Profilende (ab V3.2) (Seite 214)
Verfahren mit anwenderdefinierten Bewegungs- und Kraft-/Druckprofilen (Seite 209)
8.3.5

Positionsbezogenes Geschwindigkeitsprofil starten

Mit den Befehlen _runPositionLockedVelocityProfile() und
_runMotionInPositionLockedVelocityProfile() wird die Achse über ein frei definierbares,
positionsbezogenes Geschwindigkeitsprofil verfahren.
Der Definitionsbereich / die x-Koordinate der Kurvenscheibe entspricht dabei der absoluten
Achsposition (Sollwert).
Der Start des Profils erfolgt an der aktuellen Position der Achse. Diese muss im
Definitionsbereich des Profils liegen, ansonsten wird der Befehl mit einem Alarm abgebrochen.
Hinweis
Die Sollgeschwindigkeit muss im Startpunkt ungleich Null sein.
Die Dynamikparameter für ggf. notwendige Übergangsbewegungen, z. B. zum Anfahren auf
das Profil und Abfahren von dem Profil sind am Befehl programmierbar.
Das Fahrverhalten am Profilende wird bei der Konfiguration in decodingCon‐
fig.behaviourAtTheEndOfProfile eingestellt.
Außerdem kann über das Konfigdatum TypeOfAxis.VelocityPositionPro‐
file.endPositionTolerance eine Toleranz für das Erkennen des Profilendes vorgegeben
werden. Die Toleranz ist dann notwendig, wenn obiger Befehl mit der Befehlsweiterschaltung
WHEN_MOTION_DONE vorbelegt wurde.
Über den Parameter movingMode kann am Befehl eingestellt werden, ob die Achse
lagegeregelt oder nur mit Geschwindigkeitsvorgabe verfahren soll.
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Beispiel für ein zeitbezogenes Geschwindigkeitsprofil
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015