Wirksame Dynamikbegrenzung - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Es gilt jeweils das Minimum aus dem Maximalwert der Achse und dem eingestellten
technologischen Maximalwert für die jeweilige Dynamikgröße.
Für systemerzeugte Bewegungen mit maximalen Dynamikwerten, z. B. Fahren auf dem
SW‑Endschalter, gilt ebenfalls das Minimum aus dem Maximalwert und dem technologischen
Maximalwert für die entsprechende Dynamikgröße.

Wirksame Dynamikbegrenzung

● Die maximale Geschwindigkeit ist in maxVelocity einzutragen. Diese muss immer kleiner
gleich der physikalisch möglichen Geschwindigkeit sein. Je größer die Differenz zwischen
beiden ist, umso größer ist die verfügbare Regelreserve.
Beachten Sie, dass das Getriebe datensatzabhängig ist. Die Berechnung der maximalen
Geschwindigkeit läuft pro Datensatz. Es wird das Maximum über alle Datensätze als
maximale Geschwindigkeit angenommen.
● Wirksame Begrenzung ist immer das Minimum aus Maximalwert und technologischem
Maximalwert.
● Die Begrenzung maxJerk wird nur bei ruckgeführten bzw. beschleunigungsstetigen
Bewegungen überwacht.
Dynamikbegrenzung bei Gleichlaufbeziehungen
Stellt die Achse einen Leitwert für eine Gleichlaufbeziehung bereit, so erfolgt eine weitere
Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit auf kleiner den halben Modulobereich/IPO-Takt
(maximal mögliche Leitwertgeschwindigkeit der Achse).
Für die Sollwertberechnung der Gleichlaufachse gilt dabei das Minimum aus folgenden Werten:
● Maximalgeschwindigkeit (maxVelocity) der Gleichlaufachse
● Maximale technologische Geschwindigkeit (plusLimitsOfDynamics /
minusLimitsOfDynamics)
● Maximale Leitwertgeschwindigkeit der Achse
Wird eine höhere als diese maximale Geschwindigkeit vorgegeben, dann wird der
Technologische Alarm 40002 "Geschwindigkeit wird begrenzt " generiert und die
Sollgeschwindigkeit entsprechend angepasst.
Dynamikbegrenzung bei aktiver Rampenberechnung im Antrieb
Beachten sie, dass bei Kopplung mit digitalen Antrieben und einer aktiven Rampenberechnung
der Drehzahl im Antrieb eine weitere Dynamikbegrenzung erfolgen kann, die in der
Bewegungsführung und Bewegungsüberwachung in der Steuerung nicht gesondert
berücksichtigt wird.
Im PROFIdrive Parameter des Antriebs R0930 (PROFIdrive Betriebsmodus) wird der
Betriebsmodus angezeigt:
1. Drehzahlgeregelter Betrieb mit Hochlaufgeber
2. Lagegeregelter Betrieb
3. Drehzahlgeregelter Betrieb ohne Hochlaufgeber
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Grundlagen Achse
3.13 Führungsgrößenberechnung
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