Vorsteuerung - Siemens SIMOTION Funktionshandbuch

Siehe auch Lageregelung bei Einstellung Positionierachse mit Hydraulikfunktionalität
(Seite 301).
Lagekreisverstärkung Kv-Faktor
Bei einem P‑Regler ohne/mit Vorsteuerung kann über Kv-Faktor die Verstärkung des
P‑Reglers angegeben werden. Über den Kv-Faktor wird aus dem Regelfehler die Stellgröße /
der Anteil der Verfahrgeschwindigkeit aus der Regelung gebildet.
Die mathematische (proportionale) Beziehung lautet:
Kv-Faktor = (Verfahrgeschwindigkeit v / Regelfehler Δs) [1/s]
Der Kv-Faktor wirkt auf folgende Kenngrößen:
● Positioniergenauigkeit und Halteregelung
● Gleichförmigkeit der Bewegung
● Positionierzeit
Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse (große Steifigkeit), desto größer der
erzielbare Kv-Faktor, desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht (geringerer
Schleppabstand und höhere Dynamik).

Vorsteuerung

Die Geschwindigkeits-Vorsteuerung kann verwendet werden um den
geschwindigkeitsabhängigen Schleppfehler bei der Lageregelung zu minimieren. Dadurch
kann ggf. auch eine schnellere Positionierung erzielt werden.
Bei Vorsteuerung wird zusätzlich der Geschwindigkeitssollwert additiv auf den Ausgang des
Lagereglers geschaltet. Dieser zusätzliche Sollwert kann mit einem Faktor gewichtet werden.
Symmetrierfilter für Vorsteuerung
Das Symmetrierfilter ist ein vereinfachtes Modell des Drehzahlregelkreises. Es wird verwendet
um ein Übersteuern der Geschwindigkeitsstellgröße durch den Lageregler in den
Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen zu verhindern. Dazu wird der Positionssollwert
des Lagereglers um die Symmetrierzeit im Bezug zur Geschwindigkeitsvorsteuerung
verzögert.
Funktion des Symmetrierfilters
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
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