Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 120

Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
Am Symmetrierfilter wird die Einstellung des balanceFilterMode=MODE_2 empfohlen.
Bei einem zu kleinen Wert für dynamicData.velocityTimeConstant ist ein Überschwingen
erkennbar. Bei einem zu großen Wert ist die Achse wenig dynamisch und kriecht in die
Endposition ein.
Regeldifferenz
Die Regeldifferenz ist die Differenz aus dem symmetrierten Sollwert und dem Istwert und wird
in der Systemvariable servoData.ControllerDifference angezeigt.
Hinweis
Ab Runtime-Version V4.1 SP1 wird bei DSC die am Lageregler im Antrieb vorliegende
Regeldifferenz angezeigt. Diese wird in der Steuerung über ein Modell berechnet (siehe Bild
Regelungsstruktur im folgenden Kapitel).
Für die Versionen <V4.1 SP1 wird bei DSC die in der Steuerung vorliegende Regeldifferenz
angezeigt.
Die Systemvariable servoData.controlDifferenceCommandPosition (ab V4.4) zeigt den im
Antrieb vorliegenden Sollwert an. Bezogen auf den aktuellen Istwert ist dieser Sollwert für die
Regeldifferenzbildung relevant. Die Signallaufzeiten und Ausgabezeiten sind darin
berücksichtigt.
Berechnung der Systemvariable servoData.controlDifferenceCommandPosition ohne
Symmetrierfilter (Konfigdatum balanceFilterMode=OFF):
● Ohne DSC
servoData.controlDifferenceCommandPosition =
servoData.symmetricServoCommandPosition
● Mit DSC
servoData.controlDifferenceCommandPosition =
servoData.symmetricServoCommandPosition verzögert um T
Berechnung der Systemvariable servoData.controlDifferenceCommandPosition mit
Symmetrierfilter (Konfigdatum balanceFilterMode<>OFF):
● Ohne DSC
servoData.controlDifferenceCommandPosition =
servoData.symmetricServoCommandPosition verzögert um T
● Mit DSC oder DSC mit Spline (Voraussetzung: In der Steuerung und im Antrieb wird auf
den gleichen Geber lagegeregelt)
servoData.controlDifferenceCommandPosition =
servoData.symmetricServoCommandPosition verzögert um T
Regelkreisstrukturen
Beim Umschalten vom drehzahlgesteuerten in den lagegeregelten Betrieb wird während der
Bewegung für das Aufsetzen des Sollwertes die Ersatzzeit des Lagereglers benötigt. Diese
wird bei der Konfiguration in dynamicData.positionTimeConstant (elektrische Achse) bzw. in
dynamicQFData.positionTimeConstant (Hydraulikfunktionalität) eingestellt.
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+T +T +T
i o dp servo
+T +T +T
i o dp servo
+T +T +T
i o dp servo
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
+T
additionalTime