Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 190

Grundlagen Achse
3.18 Momentenbegrenzung B+ / B- (ab V3.2)
diese zyklisch übernommen, d. h. eine Änderung in der Systemvariablen wird unmittelbar
wirksam.
Wird die Momentenbegrenzung B+ / B- über obige Befehle aktiviert, dann werden dadurch
folgende Überwachungen und Begrenzungen deaktiviert:
● Schleppabstandsüberwachung
● Geschwindigkeitsfehlerüberwachung über Referenzmodell
● Zeitbegrenzungen bei Positionierüberwachung und Stillstandsüberwachung
Die Momentengrenzen werden mit _disableAxis() nicht abgeschaltet, sondern müssen über
Befehl explizit deaktiviert werden.
Die Deaktivierung bzw. der Abbruch der Momentengrenzen erfolgt über die Befehle
● _disableAxisTorqueLimitPositive() / _disableAxisTorqueLimitNegative()
● _resetAxis(), _restartAxis(), ...
● bei Übergang in STOP
Bei nicht aktivierter Funktion wird über die Schnittstelle das maximale Moment bzw. die
maximale Kraft entsprechend maxTorque und maxForce ausgegeben.
Bei aktivierter Momentenbegrenzung B+ / B- (_enableAxisTorqueLimitPositive() /
_enableAxisTorqueLimitNegative()) wird ab V4.2 mit der Einstellung
TypeOfAxis.SetPointDriverInfo.DriveData.torqueReference = MAX_VALUE maximal der in
~.DriveData.maxTorque bzw. maxForce eingestellte Wert zum Antrieb übertragen.
In den Versionen <V4.2 sind bei aktivierter Momentenbegrenzung bis zu 200% dieses Wertes
möglich.
Bei nicht aktivierter Momentbegrenzungsfunktion B+ / B- wird in V4.2 sowie auch in Versionen
<V4.2 maximal der in ~.maxTorque eingestellte Wert übertragen.
Da bei Nutzung des Technologiedatenblocks und bei der Einstellung ~.torqueReference =
MAX_VALUE in ~.maxTorque der 100%-Bezugswert für die Momentenübertragung zum
Antrieb eingestellt werden muss, d. h. der Wert entsprechend p2003 (Bezugsmoment), ist im
Antrieb gegebenenfalls ein größeres Maximalmoment möglich, entsprechend dem Wert in
p1520 (Maximalmoment).
Mit V4.2 wurde in den Bezugsgrößen die Trennung von Bezugs- und Maximalmoment
eingeführt.
Bei Projekten die auf V4.2 hochkonvertiert werden, wird das neue Konfigurationsdatum
~.torqueReference auf MAX_VALUE gesetzt. Damit kann ohne Projektänderung als maximale
Momentenbegrenzung nur der Bezugsmomentwert gesetzt werden.
Abhilfe:
Soll bei aktivierter Momentenbegrenzung ein Wert größer als der Bezugswert in p2003 an den
Antrieb übertragen werden, ist ~.torqueReference = NOMINAL_VALUE einzustellen, in
~.nominalTorque der Wert entsprechend p2003 und in ~.maxTorque der Wert entsprechend
p1520 einzutragen.
Bei deaktivierter Momentbegrenzungsfunktion B+ / B- wird der in maxTorque eingestellte Wert
zum Antrieb übertragen.
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TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015