Siemens SIMOTION Funktionshandbuch Seite 137

Extrapolation bedeutet, man kennt die Historie und wagt einen Blick in die Zukunft
(Extrapolationszeit). Die Extrapolationszeit sollte bei dynamischen Leitwertänderungen
möglichst gering sein. Ein Taktverhältnis IPO : Servo von 1:1 ist günstig.
Hinweis
Das Ändern der Extrapolationszeit zur Laufzeit muss sehr behutsam vorgenommen werden,
da sonst Schläge in der Maschine auftreten!
Bild 3-52 Istwertkopplung mit Extrapolation bei TO Achse und TO Externer Geber
Die Filterung auf den Geschwindigkeitsistwert bei Leitwertextrapolation erfolgt separat über
ein PT1-Filter bzw. Mittelwertbildung, was über typeOfAxis.extrapolation.Filter eingestellt wird.
Der Positionsistwert für den Gleichlauf kann über ein PT2-Glied in der Extrapolation gesondert
gefiltert werden. (ab V4.1 SP1)
Der Filter ist wie die Extrapolation nicht für jeden Sensor/Geber vorhanden, sondern einmal
an der Achse. Er wird in typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T1 und ~.T2 eingestellt. Der
Filter wirkt auf die Istposition für die Extrapolation, siehe auch Funktionshandbuch
Technologieobjekte Gleichlauf, Kurvenscheibe Kapitel Istwertkopplung mit Extrapolation .
Die Geschwindigkeit für die Extrapolation wird vor Durchlaufen des Glättungsfilters
(typeOfAxis.smoothingFilter) aus dem Istwertsystem der Achse bzw. des Externen Gebers
übernommen.
Der Geschwindigkeits-Filter (Extrapolation.Filter) beeinflusst nicht die Extrapolationszeit, hat
aber Einfluss bei dynamischen Leitwertänderungen (durch die verzögerten Werte).
Der vorhandene Filter für die Geschwindigkeit bei der Extrapolation ist davon unabhängig.
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Funktionshandbuch, 01/2015
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Grundlagen Achse
3.11 Positionierachse mit Lageregelung
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