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10.00
Ausschluß
Die Variable wirkt NICHT bei Änderungen der Bahngeschwindigkeit, die sich
aufgrund der Bahnplanung ergeben ( Konturkrümmung, Ecken, kinematische
Begrenzungen der Transformation, ... ).
SOFT
Für SOFT wird zusätzlich die Systemvariable $AC_PATHJERK berücksichtigt.
Tabelle 2-2
$AC_PATHJERK ungleich 0
hen. Eine Beschränkung des eingerechneten Rucks relativ zu MD 32431:
MAX_AX_JERK[Achse] wird von der Steuerung nicht vorgenommen.
Die Funktion ist dann sinnvoll, wenn aufgrund besonderer äußerer Ereignisse,
die Bahngeschwindigkeit schneller beeinflusst werden soll, als im normalen
Programmbetrieb zweckmäßig ist.
Randbedingungen
S
S
S
S
S
S
S
S
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Wirkung von $AC_PATHJERK für Ruck
Wert der Systemvariablen
$AC_PATHJERK kann analog zu $AC_PATHACC den Bahnruck nur überhö-
RESET setzt $AC_PATHACC, $AC_PATHJERK unwirksam (d.h. auf Null ).
Mit $AC_PATHACC = 0, $AC_PATHJERK = 0 wird die Funktion abgeschal-
tet und Rechenzeit im Hauptlauf eingespart. – Bei Zuweisung von Werten
kleiner 0 wird der Wert implizit auf 0 gesetzt.
Eine Programmierung von $AC_PATHACC bzw. $AC_PATHJERK im Teile-
programm löst implizit ein STOPRE aus.
$AC_PATHACC, $AC_PATHJERK kann in statischen Synchronaktionen
verwendet werden.
Eine Änderung des Feedrate–Overrides bei erhöhter Beschleunigung wirkt
auch während einer im Vorlauf bestimmten langsamen Bremsrampe.
$AC_PATHACC, $AC_PATHJERK wirken nur solange die Bahngeschwin-
digkeit zum Erreichen der Override–Änderungen bzw. des Stop/Start–Erei-
gnisses verändert wird. Ist die neue Bahngeschwindigkeit erreicht, sind wie-
der die im Vorlauf bestimmten Beschleunigungs– und Ruckbegrenzungen
aktiv.
Die Überhöhung von $AC_PATHACC wird ohne Rücksicht auf die Zentripe-
talbeschleunigung zugelassen.
Um den Ruck über $AC_PATHJERK passend zu $AC_PATHACC zu set-
zen, kann man z.B.
$AC_PATHJERK = $AC_PATHACC / Glättungszeit
setzen (mit Glättungszeit z.B. .02 s).
Beschleunigung (B2)
2.7 Aktuelle Bahnbeschleunigungsvorgabe
Wirkung
Vorgabe des Bahnrucks
inch/s**3] im Interpolationstakt
[m/s**3 bzw.
1/B2/2-19
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