Beispiel Für Orientierungsachsen (Ab Sw 5.3) - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
6.4 Beispiel für Orientierungsachsen (ab SW 5.3)
6.4 Beispiel für Orientierungsachsen (ab SW 5.3)
Beispiel 1:
3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik
mit 6 transformierten Achsen. Die Drehung soll zuerst
S
S
S
erfolgen. Der Werkzeugvektor soll in X–Richtung zeigen.
CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_1=0
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=6
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3
CHANDATA(1)
M17
Bild 6-1
3/F2/6-122
um die Z–Achse, danach
um die Y–Achse und anschließend wieder
um die Z–Achse
Z Z'
Z'' Z'''
C2
B2
X
Start
A2
X
B2 C2
X'
X''
3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinema-
tik mit 6 transformierten Achsen
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
;Werkzeugvektor in X–Richtung
;Kanalindex 1. Orient.achse
;Kanalindex 2. Orient.achse
;Kanalindex 3. Orient.achse
;Z–Richtung
;Y–Richtung
;Z–Richtung
A2
Y'''
C2 Y' Y''
B2
A2
X
Ziel
X'''
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03.96 12.98
09.95
Y