Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 569

05.98
09.95
Gelenkarm–Kinematiken
3–Achser
NR–Kinematik
MD 62612:
TRAFO6_
TIRORO_
POS[2]
Bild 2-15
Tabelle 2-7
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Transformationspaket Handling (TE4)
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
z
IRO
y
IRO
x
IRO 2
1
z
y
RO
RO
MD 62607:
x
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
RO
3–Achser NR–Kinematik
Projektierungsdaten 3–Achser NR–Kinematik
Maschinendatum
2.4 Kinematikbeschreibungen
z
r
3 FL
q
y
3
FL
p
3
3
z
WZ
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_POS[0]
Wert
1
3
3
1
[3, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
3/TE4/2-25
x
FL
y
WZ
x
WZ