Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen (Ab Sw 6.1) - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.6 Generische 5–Achs–Transformation (ab SW 5.2)
2.6.6

Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen (ab SW 6.1)

Rundachpostion
Wird bei einer 5–Achs–Transformation die Endorientierung in einem Satz
berechnen indirekt, durch Euler–, RPY–Winkel oder Richtungsvektor programmiert, so
müssen die Rundachspositionen berechnet werden, bei denen sich die
gewünschte Orientierung ergibt. Diese Berechnung ist nicht eindeutig.
Es gibt immer mindestens zwei wesenlich verschiedene Lösungen. Dazu
kommen beliebig viele weitere Lösungen, die sich daraus ergeben, daß die
Rundachspostionen um beliebige Vielfache von 360 Grad modifiziert werden.
Die Steuerung wählt unter den möglichen Lösungen diejenige aus, die unter
Berücksichtigung des programmierten Interpolationstyps der Orienterung vom
aktuellen Startpunkt aus auf dem kürzesten Weg zu erreichen ist.
Zulässige Achs-
Immer wenn das Anfahren der gewünschten Achsstellung auf dem kürzesten
grenzen ermitteln Wege zu einer Verletzung der Achsgrenzen führen würde, versucht die
Steuerung eine andere zulässige Lösung zu bestimmen. Zunächst wird die
zweite Lösung untersucht, und falls auch diese Lösung die Achsgrenzen
verletzt, werden für beide Lösungen die Achspositionen um Vielfache von 360
modifiziert, mit dem Ziel eine gültige Position zu finden.
Damit die Achsbegrenzungen einer Rundachse überwacht und die zu
ermittelnde Endpositionen gegebenenfalls modifiziert werden, müssen die
folgenden Voraussetzungen erfüllt sein:
S
S
S
S
Mit dem Maschindatum MD 21180: ROT_AX_SWL_CHECK_MODE wird
festgelegt, wann eine Veränderung der Rundachspostionen zulässig ist:
Wert 0:
Wert 1:
Wert 2:
Umschalten auf
Müssen die Achspostionen gegenüber dem ursprünglich ermittelten Wert
Achsinterpolation verändert werden, wird grundsätzlich auf Achsinterpolation der Rundachsen
umgeschaltet, da der ursprünglich vorgesehene Interpolationsweg z.B. durch
Großkreisinterpolation oder Kegelmantelinterpolation nicht mehr eingehalten
werden kann.
Beispiel
Ein Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung einer
5–Achs–Maschine mit drehbarem Werkzeug ist im Kapitel 6.6 dargestellt.
3/F2/2-50
Eine generische 5–Achs–Transformation vom Trafotyp 24, 40 oder 56 muß
aktiv sein.
Die Achse muß referiert sein.
Die Achse darf keine Modulo–Rundachse sein
Das Maschindatum MD 21180: ROT_AX_SWL_CHECK_MODE muß
ungleich Null sein.
Keine Veränderung zulässig
(Default, entspricht dem bisherigen Verhalten).
Veränderung ist nur zulässig, wenn Achsinterpolation aktiv ist
(ORIAXES bzw. ORIMKS).
Veränderung ist immer zulässig, auch wenn ursprünglich
Vektorinterpolation (Grokreis–, Kegelmantelinterpolation usw.)
aktiv war.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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