Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 62

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.6 Generische 5–Achs–Transformation (ab SW 5.2)
Endpunkt inner-
Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und
halb des Kreises es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, daß die Differenz zwischen
Soll– und Istorientierung minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt
wird, wird die Orientierung aber im allgemeinen vom programmierten Wert
abweichen (siehe Bild 2-15). Es wird aber damit erreicht, daß die programmierte
Orientierung zumindest dann exakt erreicht wird, wenn die erste Rundachse
zufälligerweise richtig steht.
Hinweis
Im Bild 2-15 ist die resultierende Bahn eine Gerade, da auf ihr die Position der
ersten Rundachse konstant ist. Diese Darstellung ist immer richtig, unabhängig
davon, in welchem Winkel die beiden Rundachsen zueinander stehen. Der
Orientierungsvektor bewegt sich jedoch nur dann in einer Ebene, wenn die
beiden Rundachsen und die Grundorientierung jeweils aufeinander senkrecht
stehen. In allen anderen Fällen beschreibt der Orientierungsvektor einen Ke-
gelmantel.
Endpunkt außer-
Würde die Orientierungsinterpolation durch den Kreis hindurchführen, während
halb des Kreises der Endpunkt außerhalb des Kreises liegt, wird der Endpunkt mit
Achsinterpolation angefahren. Dies gilt insbesondere auch dann, wenn der
Startpunkt der Interpolation innerhalb des Kreises liegt. Dadurch ergeben sich
auf der Bahn zwangsläufig Abweichungen von der programmierten
Sollorientierung.
3/F2/2-52
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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