Achs-Leitwertkopplung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

Achskopplungen und ESR(M3)
2.3 Leitwertkopplung
2.3 Leitwertkopplung
2.3.1 Allgemeine Funktionalität
Einführung
Leitwertkopplungen gliedern sich in Achs- und Bahn-Leitwertkopplungen. In
beiden Fällen werden Achs- bzw. Bahnpositionen abhängig von Leitwerten
(z. B. Positionen einer weiterern Achse) von der Steuerung bestimmt.
Achs–Leitwertkopplung
Funktion
Die Achs–Leitwertkopplung ist eine Achskopplung mit Bewegungsgesetzen, die
intern als eindimensionale reelle Funktion, als Kurventabelle, dargestellt werden
(siehe Kapitel 2.2.1).
Leitwertobjekt
Ist die Eingangsgröße für die Kurventabelle.
Als Position des Leitwertobjekts kann definiert sein:
S
S
S
S
Hinweis
Sollwertkopplung ist Standard-Vorbesetzung für Leitwertobjekt.
Virtuelle Leitachse/
Beim Umschalten auf simulierten Leitwert kann die Simulation abhängig vom
Simulierter Leit- zuletzt gelesenen Istwert programmiert werden, während der Verlauf des
Istwerts in der Regel außerhalb der Kontrolle der NCU liegt.
wert
Wird zwecks Leitwertsimulation, d. h. abhängig von MD 30132:
IS_VIRTUAL_AX=1, das Leitwertobjekt von Istwertkopplung auf
Sollwertkopplung umgeschaltet und wird im gleichen Interpolationstakt ein
Fahrbefehl für die Leitachse abgesetzt, so wird vom NCK der Interpolator für die
Achse so initialisiert, daß ein in der ersten Ableitung stetiger Verlauf des
Leitwerts resultiert.
S
S
S
3/M3/2-30
die Achsistposition (Istwert vom Geber gemessen) oder
die Sollposition (vom Interpolator berechnet).
Wenn die Leitachse von gleicher NCU interpoliert wird, liefert die
Sollwertkopplung ein besseres Folgeverhalten als bei Istwertkopplung
möglich (im selben IPO–Takt).
Wenn die Leitachse nicht von der gleichen NCU interpoliert wird, kann der in
der NCU für diese Leitachse existierende Interpolator zur Leitwertsimulation
benutzt werden. Dazu ist MD 30132: IS_VIRTUAL_AX=1 zu setzen.
Trennung von IPO und Servo
Istwerte der Achse werden erfaßt
Sollwerte werden von IPO erzeugt aber nicht an den Servo übergeben.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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