Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

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2.5.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Werkzeug–Orien-
Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über
tierung bei Orientierungsvektor davon ausgegangen, daß der Orientierungsvektor der
x–Komponente des Werkzeugs entspricht.
5–Achsen
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel ( RPY–Winkel nach
Robotik–Definition ) wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die
x–Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x–Werkzeugrichtung wie aus Bild 2–30 ersichtlich
zuerst mit dem Winkel A um die Z–Achse und dann um den Winkel B um die
gedrehte Y–Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der
eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5–Achser nicht
möglich.
Bild 2-30
Mit Softwarestand 5.3, gibt es die Möglichkeit Orientierungsachsen für das
Transformationspaket Handling zu definieren.
Wichtig
!
Weitere Informationen finden Sie in der Funktionsbeschreibung Sonderfunktio-
nen F2 (Teil 3) Kap. 2.6 Orientierungsachsen sowie in der "Programmieranlei-
tung Arbeitsvorbereitung Kap, 7.1.4" Orientierungsachsen"
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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Orientierungswinkel beim 5–Achser
Transformationspaket Handling (TE4)
2.5 Werkzeugorientierung
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3/TE4/2-47