Funktionsbeschreibung Kollissionsschutz; Schutzpaare Definieren; Kollisionsschutz Ein-/ Aus-Schalten - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

MKS–Kopplung (TE6)

2.3 Funktionsbeschreibung Kollissionsschutz

2.3 Funktionsbeschreibung Kollissionsschutz
2.3.1

Schutzpaare definieren

Über das achsiales Maschinendatum MD 63542: CC_PROTECT_MASTER
wird einer ProtecSlave Achse (PSlave) ihr ProtecMaster (PMaster) zugeordnet.
Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert
werden.
Eine PSlave Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein.
Die Achsen müssen entweder beide eine Rundachse oder Linearachse sein.
2.3.2 Kollisionsschutz EIN–/ AUS–schalten
In dem achsialen Maschinendatum MD 63544: CC_COLLISION_WIN der
PSlave Achse wird der Mindestabstand zwischen PSlave und PMaster
angegeben. Bei einem Wert kleiner 0 wird kein Kollisionsschutz eingeschaltet.
In dem achsialen Maschinendatum MD 63545 CC_OFFSET_MASTER
(PSlave–Achse) gibt man den Offset der 0 Position zwischen PSlave und
PMaster an.
Bevor der Kollisionsschutz eingeschaltet wird, muß man getrennt für jede Achse
im Maschinendatum MD 63543: CC_PROTECT_OPTIONS die Überwachung
für die jeweilige Achse freigeben. Im gleichen Maschinendatum der PSlave
Achse wird angegeben ob der Kollisionsschutz immer aktiv ist, oder ob er über
die VDI–Nahtstelle (PLC => NC) DB3x DBB24 Bit3 geschaltet wird.
Ist der Kollisionsschutz aktiv, werden im IPO–Takt die Sollpositionen des
nächsten IPO–Taktes von PSlave und PMaster mittels der aktuellen Sollposition
und der aktuellen Geschwindigkeit extrapoliert und überwacht.
Wird der Mindestabstand unterschritten, bremsen die Achsen mit der
projektierten Maximalbeschleunigung (MD 32300: MAX_AX_ACCEL) oder mit
einer um 20% erhöhten Beschleunigung (festgelegt über MD 63543:
CC_PROTECT_OPTIONS) ab. Sobald die Achsen stehen wird ein Alarm
ausgegeben.
Warnung
!
Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im
Werkstückkoordinatensystem falsch!
Diese werden erst mit RESET neu synchronisiert.
Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon
innerhalb des Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung
verfahren werden (Freifahrrichtung). Die Freifahrrichtung wird in MD 63543:
CC_PROTECT_OPTIONS vorgegeben.
3/TE6/2-8
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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