Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 160

Vektorregelung
4.5 Drehzahlreglervorsteuerung und Referenzmodell
Bei richtiger Anpassung führt das dazu, dass der Drehzahlregler nur noch Störgrößen in
seinem Regelkreis ausregeln muss und dies mit einer relativ kleinen Stellgrößenänderung
erreicht wird. Drehzahlsollwertänderungen werden dagegen am Drehzahlregler
vorbeigeleitet und dadurch schneller ausgeführt.
Über den Bewertungsfaktor p1496 kann die Wirkung der Vorsteuergröße je nach
Anwendung angepasst werden. Mit p1496 = 100 % wird die Vorsteuerung gemäß des
Motor- und Lastträgheitsmoments (p0341, p0342) berechnet. Damit der Drehzahlregler nicht
gegen den aufgeschalteten Momentensollwert arbeitet, wird automatisch ein Symmetriefilter
eingesetzt. Die Zeitkonstante des Symmetriefilters entspricht der Ersatzverzögerungszeit
des Drehzahlregelkreises. Die Drehzahlreglervorsteuerung ist korrekt eingestellt (p1496 =
100 %, Kalibrierung über p0342), wenn sich der I-Anteil des Drehzahlreglers (r1482)
während eines Hoch- bzw. Rücklaufs im Bereich n > 20 % * p0310 nicht ändert. Mit der
Vorsteuerung ist es also möglich, einen neuen Drehzahlsollwert ohne Überschwingen
anzufahren (Voraussetzung: die Drehmomentbegrenzung greift nicht ein und das
Trägheitsmoment bleibt konstant).
Wird der Drehzahlregler durch die Aufschaltung vorgesteuert, so wird der Drehzahlsollwert
(r0062) mit derselben Glättung (p1442 bzw. p1452) verzögert wie der Istwert (r1445).
Dadurch wird gewährleistet, dass bei Beschleunigungen keine Soll-Ist-Differenz (r0064) am
Reglereingang entsteht, die allein durch die Signallaufzeit bedingt wäre.
Bei der Aktivierung der Drehzahlvorsteuerung ist darauf zu achten, dass der
Drehzahlsollwert stetig bzw. ohne einen größeren Störpegel vorgegeben wird (Vermeidung
von Drehmomentstößen). Durch Glättung des Drehzahlsollwertes bzw. Aktivierung der
Verrundungen des Hochlaufgebers p1130 – p1131 kann ein entsprechendes Signal erzeugt
werden.
Die Anlaufzeit r0345 (T
und beschreibt diejenige Zeit, in der der unbelastete Antrieb mit Motornenndrehmoment
r0333 (M
kann.
Stimmen diese Randbedingungen mit der Anwendung überein, so kann die Anlaufzeit als
geringster Wert für die Hochlauf- bzw. Rücklaufzeit verwendet werden.
Hinweis
Die Hoch- bzw. Rücklaufzeiten (p1120; p1121) des Hochlaufgebers im Sollwertkanal sollten
prinzipiell nur so schnell eingestellt werden, dass bei Beschleunigungs- und
Bremsvorgängen die Motordrehzahl dem Sollwert folgen kann. Dadurch wird die optimale
Funktionsfähigkeit der Drehzahlreglervorsteuerung sichergestellt.
Die Beschleunigungsvorsteuerung über Konnektoreingang (p1495) wird durch
Parametereinstellung p1400.2 = 1 und p1400.3 = 0 aktiviert. Zur Symmetrierung können
p1428 (Totzeit) und p1429 (Zeitkonstante) eingestellt werden.
158
) ist ein Maß für das gesamte Trägheitsmoment J der Maschine
Anlauf
) vom Stillstand zur Motornenndrehzahl p0311 (n
Mot,nenn Mot,nenn
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2012, 6SL3097-4AB00-0AP2
) beschleunigt werden
Antriebsfunktionen