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8.2.3
Steuerbefehle und Statusinformationen
Über das CiA 402-Steuerwort
Steuerwort
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 8
Über das CiA402-Statuswort
Statuswort
Bit 12
8.3
Prozesseingangsdaten (CiA 402-Objekte)
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x6060
CiA: Betriebsart
0 Keine Auswahl
2 CiA: Velocity mode
8 CiA: Cyclic sync position
9 CiA: Cyclic sync velocity mode
10 CiA: Cyclic sync torque mode
0x607A
Soll-Position
-2147483648 ... [0] ... 2147483647 pos. unit
0x60B1
Drehzahloffset
-480000.00 ... [0.00] ... 480000.00 rpm
0x60B2
Drehmomentoffset
-3276.8 ... [0.0] ... 3276.7 %
0x60E0
Positive torque limit
0.0 ... [100.0] ... 3276.7 %
0x60E1
Negative Drehmomentgrenze
0.0 ... [100.0] ... 3276.7 %
0x6040
können folgende Steuerbefehle ausgeführt werden:
0x6041
werden folgende Statusinformationen ausgegeben:
Positionsregelung konfigurieren
Prozesseingangsdaten (CiA 402-Objekte)
Steuerbefehle und Statusinformationen
Zustand Funktion
0 reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein.)
0 reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein.)
0 reserviert (Bit muss auf "0" gesetzt sein.)
0↗1 Halt
Zustand Bedeutung
0 Betriebsart inaktiv.
1 Der Antrieb folgt der Sollwertvorgabe.
Info
CiA: Betriebsart
CiA: Betriebsart
Keine Auswahl
Keine Auswahl
4Betriebsart "CiA 402 velocity mode (vl)"
4Betriebsart "CiA 402 velocity mode (vl)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync position mode (csp)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync position mode (csp)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync velocity mode (csv)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync velocity mode (csv)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync torque mode (cst)"
4Betriebsart "CiA 402 cyclic sync torque mode (cst)"
Einstellung der Soll-Position.
Einstellung der Soll-Position.
Additiver Wert zur Soll-Geschwindigkeit oder Geschwindigkeitsvorsteue-
rung - Drehzahloffset.
Additiver Wert zur Soll-Geschwindigkeit oder Geschwindigkeitsvorsteue-
rung - Drehzahloffset.
Drehmomentenoffset
• 100 % = Motor-Bemessungsleistung (0x6076)
Drehmomentenoffset
• 100 % = Motor-Bemessungsleistung (0x6076)
Positive Drehmomentgrenze für Drehzahlregelung mit Drehmomentbe-
grenzung.
Positive Drehmomentgrenze für Drehzahlregelung mit Drehmomentbe-
grenzung.
• 100 % = Motor-Bemessungsmoment.
• 100 % = Motor-Bemessungsmoment.
Codestelle bisher C3687.
Negative Drehmomentgrenze für Drehzahlregelung mit Drehmomentbe-
grenzung.
Codestelle bisher C3687.
Negative Drehmomentgrenze für Drehzahlregelung mit Drehmomentbe-
grenzung.
• 100 % = Motor-Bemessungsmoment
• 100 % = Motor-Bemessungsmoment
^ 180
^ 180
^ 166
^ 166
^ 186
^ 186
^ 197
^ 197
40x6076
40x6076
40x6076
40x6076
169
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