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Positionsregelung konfigurieren
Prozessausgangsdaten (CiA 402-Objekte)
8.4
Prozessausgangsdaten (CiA 402-Objekte)
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x6064
Ist-Position
• Nur Anzeige: x pos. unit
0x6077
Ist-Drehmoment
• Nur Anzeige: x.x %
0x60F4
Following error actual value
• Nur Anzeige: x pos. unit
8.5
Überwachung des Positionsfehlers
Bei diesen Regelungsarten kann die Überwachung des Positionsfehlers verwendet werden:
Servoregelung für Synchronmotor (SM),
•
Servoregelung für Asynchronmotor (ASM),
•
Die Schleppfehler-Überwachung ist wirksam bei einem Betriebsmodus mit Positionsregler. Am
Eingang des Positionsreglers (siehe roter Pfeil in Abbildung unten) wird die Regelabweichung
(d. h. der Schleppfehler) mit der eingestellten Schleppfehlertoleranz verglichen.
Interpolation
Soll-Position
Geschwindigkeit: Offset
Drehmoment: Offset
Die in
0x2D51:006
eingestellte Fehlerreaktion wird ausgeführt, wenn ...
1. die in
0x2D51:004
eingestellte Schleppfehler-Toleranz überschritten wird und ...
2. die zeitliche Dauer der Überschreitung mindestens solange ununterbrochen ansteht, wie
sie in
0x2D51:005
eingestellt wurde.
Parameter
Adresse
Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x2D51:004
Positionsfehler/Drehzahlfehler - Überwachung: Positi-
onsfehler - Fehlerschwelle
1 ... [360] ... 2147483647 °
0x2D51:005
Positionsfehler/Drehzahlfehler - Überwachung: Positi-
onsfehler - Fehlermindestzeit
0 ... [0] ... 50 ms
0x2D51:006
Positionsfehler/Drehzahlfehler - Überwachung: Positi-
onsfehler - Fehlerreaktion
0 Keine Reaktion
1 Fehler > CiA402
2 Warnung
170
Info
Anzeige der aktuellen Ist-Position.
Anzeige der aktuellen Ist-Position.
Anzeige des aktuellen Ist-Drehmoments.
Anzeige des aktuellen Ist-Drehmoments.
• 100 % = Motorbemessungsmoment
• 100 % = Motorbemessungsmoment
Anzeige des aktuellen Schleppfehlers.
Anzeige des aktuellen Schleppfehlers.
0x2C00
= [1]
0x2C00
= [2]
Drehmoment: Grenzwert positiv
Drehmoment: Grenzwert negativ
Drehzahlregler: I-Anteil laden
Drehzahl-
Positions-
Drehzahl-
begrenzung
regler
regler
Ist-Position
Ist-Geschwindigkeit
Geber-
Auswertung
Info
Einstellung der Fehlerschwelle für die Positionsfehler-Überwachung.
Einstellung der Fehlerschwelle für die Positionsfehler-Überwachung.
Einstellung der Mindestzeit, die ein Positionsfehler anstehen muss, bis
eine Fehler-/Warnmeldung ausgelöst wird.
Einstellung der Mindestzeit, die ein Positionsfehler anstehen muss, bis
eine Fehler-/Warnmeldung ausgelöst wird.
Einstellung der Fehlerreaktion der Positionsfehler-Überwachung.
Einstellung der Fehlerreaktion der Positionsfehler-Überwachung.
0x6076
0x6076
Drehmoment-
Feld-orientierte
begrenzung
Regelung
I
M
q
I
d
Ist-Drehmoment
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