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2.4.6 Ausrüstung am Roboter montieren
Allgemeines
Am Oberarmgehäuse, am Unterarm und am Rahmen können Zusatzlasten montiert
werden. Definitionen von Abständen und Massen finden Sie in den folgenden
Abbildungen. Der Roboter ist mit Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung
ausgestattet (siehe Abbildung unter
auf Seite
und der Nutzlast des Roboters ab.
Rahmen (Hüftlast)
Zusatzlast kann am Rahmen montiert werden.
Erlaubte zusätzliche Last am Rahmen
Empfohlene Position (siehe folgende
Abbildung)
Produkthandbuch - IRB 6700Inv
3HAC058254-003 Revision: E
84). Die maximal zulässige Armlast hängt vom Schwerpunkt der Armlast
Hinweis
Die gesamte Ausrüstung und alle am Roboter verwendeten Kabel müssen so
entworfen und angebracht werden, dass der Roboter und seine Bestandteile
nicht beschädigt werden.
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2 Installation und Inbetriebnahme
2.4.6 Ausrüstung am Roboter montieren
Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung
Beschreibung
2
J
= 100 kgm
H
2
J
= J
+ M4 x R
H
H0
wobei:
•
J
das Trägheitsmoment der Ausrüstung ist
H0
•
R der Radius (m) vom Mittelpunkt der Achse
1 ist
•
M4 ist die gesamte Masse (kg) der Ausrüs-
tung einschließlich Halterung und Kabelbaum
(≤ 250 kg)
Fortsetzung auf nächster Seite
81
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