Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 478

476/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Aktivieren:
Deaktivieren:
optionale Sicherheitsmaßnahme
E-Stopp bei Gantryachsen
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Die Sollwerte des Masters wirken sofort und ohne Versatz auf die
Slaves. Dabei kann es zum sercos Fehler (exzessive Reglerab‐
weichung oder exzessive Sollwertvorgabe) kommen.
● Der Referenzpunkt muss immer hinter dem Bezugspunkt (relevante
Nullmarker) liegen, um zu verhindern, dass der Vorgang auf dem Refe‐
renzschalter startet (S‑0‑0400, Referenzschalter betätigt).
● Es ist zu beachten, dass die Referenzierrichtung für alle Gantryantriebe
immer die gleiche sein muss, damit die Antriebe nach dem Erfassen der
Referenzmarke zum Anfahren des Referenzpunktes nicht die Richtung
umkehren. Dies wird erreicht, indem der Referenzschalter ausgewertet
wird und ein entsprechendes Positionieren vor dem eigentlichen "Maß‐
bezug herstellen" erfolgt.
● Da für die Inbetriebnahme der Gantry-Achsen IndraDrive sercos Para‐
meter (P‑x‑xxxx) verwendet werden, muss bei der Verwendung von an‐
deren Antrieben überprüft werden, ob die entsprechende Funktionalität
existiert und mit welcher Parameternummer sie zu aktivieren ist!
Voraussetzung:
Alle Arbeiten zur IB der Gantry-Antriebe wurden durchgeführt.
Betrieb mit Gantry-Achsen:
Vor dem Starten von "Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle
Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal "Vor‐
schubsperre" sperren.
1. Lassen Sie das System hochlaufen.
Nach dem Systemhochlauf ist die Gantrykopplung aktiv.
2. Für die Gantry-Achsen ist Maßbezug herzustellen
3. Ein Ausgleich eines im Betrieb oder im Ausschaltzustand entstandenen
Istwertversatzes von Gantry-Achsen wird nur initiiert, wenn das Signal
qAx_TakeActOffs ("Istwert-Versatz wird für diesen Slave als Sollwert-
Versatz übernommen") gegeben wird.
Das nachfolgende "Herausinterpolieren" des Versatzes wird mit dem
Signal "qAx_MasterPos" ("Gantry auf Masterposition") gestartet.
Der Gantry-Verband kann nicht per Programmierung deaktiviert werden.
Ein Abschalten der Gantry-Achsen erfolgt ausschließlich über den
MP 1003 00061 (Index der Gantryleitachse). Jede Achse, die zu einem Gant‐
ry-Verband gehört, erhält den Parameter "0". Damit wird der Verband aufge‐
löst. Nach einem erneuten Hochlauf des Systems existiert der Gantry-Ver‐
band nicht mehr.
Ein Schräglagen-Ausgleich eines Gantryportals ist mit der oben
beschriebenen Funktion im entkoppelten Zustand nicht möglich.
Der "E-Stopp" ist eine hardwaremäßige Kopplung der Antriebsverstärker,
welche einem Gantry-Verband angehören. Die hardwaremäßige Kopplung
dient einer schnelleren Reaktion auf fatale Fehler einer Achse (Y oder Y2);
um Schäden an der Mechanik zu vermeiden, müssen beide Achsen mög‐
lichst synchron und schnell abgebremst werden.
Antriebsverstärker: Hardwaremäßiges Verdrahten
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P