Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 204
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-10:
Beispiel für eine Bipod-Konfiguration
NC: Bipod in Referenzstellung bringen und Kalibrierung durchführen
Abb.11-11:
zeigt beispielhaft die geometrischen Abhängigkeiten der Bipodkine‐
matik
●
Mit den Achsen YL und YR den Tool Center Point (TCP) eines geeigne‐
ten Werkzeugs in die gewünschte Referenzposition bringen. An dieser
Position soll später bei eingeschalteter Transformation folgendes gelten:
Koordinaten (X = Y = (Z) = C = 0).
●
Die Achspositionen der Achsen YL und YR werden aus den Längen-
und Winkelparameter ermittelt. Bedingung ist, dass die Achsen YL und
YR Nullpunkt-Positionen einnehmen.
●
Richtungsvektor der linken und rechten Führung (YL und YR) im MCS
bestimmen (nur bei Nichtparallelität der beiden Linearachsen!)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
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