Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 122

120/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
N20 SplineDef(2)
N25 G108 G06
N30 X(A,0,-A) Y(0,2*B) DN(1,0,1)PL1
N40 X(0,-2*A,A) Y(2*B,-2*B) DN(2,-2,1)
N50 X(-A,0,A) Y(0,-2*B) DN(1,0,1)
N60 X(0,2*A,-A) Y(-2*B,2*B) DN(2,-2,1)
N80 G1
Alle Kegelschnitte (Ellipse,..) lassen sich durch rationale Monom-
Splines darstellen.
Die Splines haben darüber hinaus folgende Eigenschaften:
● Eine C 0 -Stetigkeit liegt vor, wenn der Startpunkt eines Splines mit dem
Endpunkt im Vorgängersatz identisch ist. Durch ungenaue Koeffizien‐
tenprogrammierung kann es zu Differenzen zwischen Start- und End‐
punkt kommen. Für den Satzübergang kann man in MP 8007 00010 ei‐
nen Toleranzwert e
0
● Die Bahngeschwindigkeit auf der Spline-Kurve wird aus dem Zusam‐
menhang zwischen der Bahnlänge und dem Spline-Parameter w intern
über eine "Bahnlängenfunktion" angenähert.
In MP 8007 00020 kann dazu eine Toleranz ε
lativer Bahngeschwindigkeitsfehler eingestellt werden. Mit zunehmender
Genauigkeitsanforderung muss ein kleinerer Wert eingegeben werden.
Das führt jedoch auch zu einer steigenden NC-Blockzykluszeit. Wird die
vorgegebene Genauigkeit nicht erreicht, erzeugt die NC eine Warnung,
die Bearbeitung wird jedoch fortgesetzt.
Wird MP 8007 00020 auf 100 % gesetzt, wird die Bahnlängenfunktion
durch eine Gerade approximiert.
● Auch an der Spline-Kurve beteiligte Achsen können aus der Vorschub‐
bildung (FeedGrp-Programmierung) herausgenommen werden. Es darf
dann jedoch nicht der Fall auftreten, dass die Spline-Kurve einen Bahn‐
punkt enthält, indem alle Vorschub bildenden Koordinaten/Achsen eine
sogenannte Null-Tangente (d.h. keine Verschiebung in Achsrichtung)
haben. In diesem Fall wird ein Laufzeitfehler erzeugt.
Beispiel:
Die Raumkurve in der folgenden Abbildung wird als Kurve der Achsen X und
Y betrachtet.
Der Spline hat zwei Bahnpunkte mit einer Tangente entlang der X-
Achse. Ist nun X nicht Vorschub bildend (FeedGrp(Y)), so tritt genau der Feh‐
lerfall auf.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
einstellen.
v
als max. auftretender re‐