Tensororientierung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

172/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
10.3.4

Tensororientierung

Funktion

Orientierung mit dem 3x3-Orientie‐
rungstensor:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Phi<phi> The‐ Orientierung mit den beiden ersten Eulerwinkeln (Richtungs‐
ta<theta> winkeln) Phi, Theta.
Die Namen "Phi" und "Theta" sind im Maschinenparameter
CHAN/Ch[x]/Coord/Wcs/OriCoord[1..3] (MP7080 00010) fest‐
gelegt.
Programmierung ist nur absolut in Grad möglich.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
O(<phi>,<theta>) siehe Angaben mit "Phi, Theta"
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
O(O , O , O ) Orientierung mit kartesischen Komponenten O
x y z
Orientierungsvektors. Programmierung absolut.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0.707)
Abb.10-17: Relevante NC‑Funktionen
Solange der Orientierungsvektor mit konstanten Orientierungskoordinaten
Phi und Theta programmiert ist, ändert sich seine Orientierung gegenüber
dem Referenzkoordinatensystem während einer Positionierung nicht.
Nicht rotationssymmetrische Werkzeuge (z.B. Robotergreifer) orientieren sich
im Raum mit der sogenannten Tensororientierung.
Ein fest mit dem Werkzeug verbundenes Werkzeugkoordinatensystem (TCS)
hat in Bezug auf das Programmkoordinatensystem (PCS) eine Orientierung,
die durch die Eulerwinkel Phi, Theta und Psi oder durch den "3x3-Orientie‐
rungstensor" O festgelegt ist.
Abb.10-18: Orientierungen und Referenzstellung des TCS
Die Orientierung des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) wird durch einen
sogenannten orthonormierten Orientierungstensor O - auch als Eulermatrix
bezeichnet - ausgedrückt.
Die Eulermatrix setzt sich wie folgt zusammen (siehe auch folgende Abbil‐
dung):
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
, O
x
, O des
y z