Vektororientierung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

162/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
10.3.2

Vektororientierung

Funktion

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Bei nicht rotationssymmetrischen Werkzeugen (z.B. Greiferwerkzeug) wer‐
den alle drei Eulerwinkel zur Orientierungsbeschreibung benötigt. In diesem
Fall hat das Werkzeug eine Tensororientierung.
Spezialfälle mit nur einem Orientierungswinkel werden in den entsprechen‐
den Achstransformationskapiteln beschrieben.
Die Orientierung eines rotationssymmetrischen Werkzeugs wird mit den ers‐
ten beiden Orientierungskoordinaten Phi und Theta programmiert. Durch sie
wird ein Orientierungsvektor O der Länge 1 definiert, der die Orientierung -
bezogen auf das Programmkoordinatensystem- entlang der Werkzeuglängs‐
achse zur Werkzeugaufnahme vorgibt.
Abb.10-8: Vektororientierung
Alternativ kann die Orientierung eines Werkzeugs auch mit den kartesischen
Komponenten (O , O , O
x y
Länge 1) erfolgen.
Die Vektororientierung kann beispielsweise mit einer 5-Achstransformation
(zur Zeit Typ 3232201) aktiviert werden.
Beispiel:
2 Möglichkeiten der Orientierung
Eine zu bearbeitende Werkstückfläche ist bezüglich des Programmkoordina‐
tensystem (PCS) mit den Winkeln Phi = 60°und Theta = 30° räumlich ge‐
neigt.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
) des Orientierungsvektors O (mit der normierten
z