Achsverbindungsvektoren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

242/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation

Achsverbindungsvektoren

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
dreht das Werkzeug um die y‑Koordinate des BCS. Die Richtungspfeile an
den Achskörpern geben jeweils die positive Drehrichtung an.
Die Ausrichtung des BCS ist durch die Achs-Transformation eindeutig festge‐
legt.
Der Achsvektor entspricht der Distanz zwischen dem MCS‑Nullpunkt und
m
der Referenzposition (Nullpunkt des BCS).
Die Winkel, die die Rundachsen jeweils drehen müssen, um die Referenz-
Orientierung von , = 0 in der Referenz-Raumposition x,y,z = 0 zu errei‐
chen, werden auch auf den MCS‑Nullpunkt bezogen.
Die Achsverbindungsvektoren
5‑Achs-Kinematik in der Referenzstellung (siehe folgende Abb.)
● ist ein Vektor entlang der X‑Achse von der R1‑Achse
1
(C‑Achse) zur R2‑Achse (B‑Achse) und hat daher nur die Komponente
l .
1x
● ist der Fortsetzungsvektor von der R2‑Achse (B‑/A‑Achse)
2
zum Nullpunkt des BCS (in der Referenzstellung) und setzt sich aus bis
zu 3 Komponenten l
nenten sind entgegengesetzt bzgl. der BCS‑Koordinatenrichtung.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
und definieren die Geometrie der
, l und l zusammen. Die Richtung der Kompo‐
2x 2y 2z