ABB IRB 6650S Produkthandbuch Seite 347

Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
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Ausbau, Motor
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 6 ausgebaut wird.
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Produkthandbuch - IRB 6650S
3HAC020993-003 Revision: AH
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
• Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
• Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Hinweis
Roboter mit der Schutzart Foundry Plus oder Foundry Prime benötigen neben
dem folgenden, unter Austauschen des Motors Achse 6 (Foundry Plus) auf
Seite 349 beschriebenen Verfahren noch spezielle Reparaturroutinen, um die
Dichtigkeit beizubehalten.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet
werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des
Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen.
Bewegen Sie den Roboter in eine Position, in der
der Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In
dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer-
den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden
muss. Damit sparen Sie Zeit.
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4.6.6 Austauschen des Motors Achse 6,
Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration in Produkt-
handbuch - IRB 4600.
Hinweis
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4 Reparatur
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